[实用新型]一种室内机器人智能导航系统有效
| 申请号： | 201820674194.7 | 申请日： | 2018-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN208398887U | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 石昌帅 | 申请（专利权）人： | 信帧科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京律远专利代理事务所(普通合伙) 11574 | 代理人： | 全成哲 |
| 地址： | 100096 北京市海淀区西*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种室内机器人智能导航系统，包括测速模块、红外测距模块、状态估计模块、和卡尔曼滤波计算模块；所述测速模块进行机器人的运动数据测量和收集；所述红外测距模块进行机器人的方向距离数据测量和收集；所述状态估计模块的数据为根据测速模块、红外测距模块数据预估计算得到的；所述卡尔曼滤波计算模块为根据状态估计模块数据计算得到机器人精确的运动坐标位置。采用本实用新型公开的室内机器人智能导航系统，提高了机器人在室内进行行走位置定位时的精度，实现了机器人的完全自主运动，安装方便快捷，通用性能优良，有利于广泛推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 智能导航系统 状态估计模块 室内机器人 测速模块 红外测距 本实用新型 卡尔曼滤波 计算模块 预估 安装方便 方向距离 模块数据 数据测量 数据计算 通用性能 行走位置 运动数据 运动坐标 测量 室内 | ||
【主权项】：
1.一种室内机器人智能导航系统，其特征在于，包括测速模块、红外测距模块、状态估计模块、和卡尔曼滤波计算模块；其中，所述测速模块进行机器人的运动数据测量和收集；所述红外测距模块进行机器人的方向距离数据测量和收集；所述状态估计模块的数据为根据测速模块、红外测距模块数据预估计算得到的；所述卡尔曼滤波计算模块为根据状态估计模块数据计算得到机器人精确的运动坐标位置；所述测速模块包括陀螺仪测速模块、码盘测速模块中的一种或多种；所述运动数据包括运动的角速度，转角和转速中的一种或多种；所述方向距离为9个方向的距离；所述状态估计模块包括先验状态估计模块、后验状态估计模块；其中，所述先验状态估计模块数据为根据测速模块数据预估得到的；所述后验状态估计模块数据为根据红外测距模块数据预估得到的。
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