[实用新型]一种子叶期补苗机械手

摘要

本实用新型公开了一种子叶期补苗机械手，该装置包括底座、第一谐波减速器、第一伺服电机、法兰轴承、第一旋转支架、第二旋转支架、第二谐波减速器、第二伺服电机、同步带滑台、移动支架、第一步进电机、联轴器、固定螺母、丝杆支撑架、传动螺母、螺母套、丝杆、丝杆固定架、末端支架、第二步进电机、传动支架、推力轴承、末端支架盖、连接盘、摄像头支架、底座上盖、旋转支架前盖、旋转支架后盖、移动支架盖，通过伺服电机分别驱动两个相连旋转支架以获得较大工作区域，通过同步带滑台提供的冗余自由度使得机械手更加灵活，在路径规划后获得更高的执行速度，末端支架提供的旋转副可以保证准确地对准苗穴，满足子叶期穴盘苗的取苗、补苗要求。

主权项

1.一种子叶期补苗机械手，其特征在于包括底座（1）、第一谐波减速器（2）、第一伺服电机（3）、法兰轴承（4）、第一旋转支架（5）、第二旋转支架（6）、第二谐波减速器（7）、第二伺服电机（8）、同步带滑台（9）、移动支架（10）、第一步进电机（11）、联轴器（12）、固定螺母（13）、丝杆支撑架（14）、传动螺母（15）、螺母套（16）、丝杆（17）、丝杆固定架（18）、末端支架（19）、第二步进电机（20）、传动支架（21）、推力轴承（22）、末端支架盖（23）、连接盘（24）、摄像头支架（25）；底座（1）为柱体，其顶部开有圆形孔，沿圆周布有四个突出的第一弧形支撑板（1‑1），第一弧形支撑板（1‑1）开设有螺纹孔，四个第一弧形支撑板（1‑1）沿圆形孔中心对称分布；底座（1）内部开有阶梯平台，平台上部设有旋转轴（1‑2）；底座（1）顶部圆形孔与旋转轴（1‑2）中心轴线重合；第一谐波减速器（2）内部为第一柔轮（2‑1），第一柔轮（2‑1）中部装有谐波发生器，第一谐波减速器（2）外部为第一刚轮（2‑2）；第一谐波减速器（2）中的第一刚轮（2‑2）通过螺钉固定在底座（1）上部圆形孔中，第一伺服电机（3）通过螺钉固定在第一弧形支撑板（1‑1）的螺纹孔中，第一伺服电机（3）转轴插入第一柔轮（2‑1）中部的谐波发生器中，并通过键进行固定；第一旋转支架（5）中部为矩形平板，平板下部有支撑肋板（5‑1），一端为倒置圆筒形（5‑2），其顶部开设螺纹安装孔；另一端为正置圆筒形（5‑3），其底部开设螺纹安装孔；法兰轴承（4）安装在底座（1）的旋转轴（1‑2）上，法兰轴承（4）外部安装在第一旋转支架（5）的倒置圆筒形（5‑2）内部，第一谐波减速器（2）的第一柔轮（2‑1）通过螺钉固定在倒置圆筒形（5‑2）顶部的螺纹安装孔中；在第一伺服电机（3）的驱动下由第一谐波减速器（2）传动带动第一旋转支架（5）构成旋转副；第二旋转支架（6）前部为空心柱体，开有阶梯圆孔，阶梯圆孔上部沿孔圆周布有四个突出的第二弧形支撑板（6‑1），第二弧形支撑板（6‑1）上开设有螺纹孔，四个第二弧形支撑板（6‑1）沿圆形孔中心对称分布；第二旋转支架（6）后部为矩形立板（6‑2），且矩形立板（6‑2）靠近阶梯圆孔一侧开有矩形槽；第二谐波减速器（7）内部为第二柔轮（7‑1），第二柔轮（7‑1）中部装有谐波发生器；第二谐波减速器（7）外部为第二刚轮（7‑2）；第二谐波减速器（7）的第二柔轮（7‑1）通过螺钉固定在第一旋转支架（5）正置圆筒形（5‑3）内部，第二刚轮（7‑2）通过螺钉固定在第二旋转支架（6）的阶梯圆孔中，第二伺服电机（8）通过螺钉固定在第二弧形支撑板（6‑1）上，第二伺服电机（8）转轴插入第二柔轮（7‑1）中部的谐波发生器中，通过键进行固定；第一旋转支架（5）的正置圆筒形（5‑3）与第二旋转支架（6）前端阶梯圆孔的中心轴线重合；在第二伺服电机（8）的驱动下由第二谐波减速器（7）传动带动第二旋转支架（6）构成旋转副；同步带滑台（9）的箱体（9‑1）通过螺钉固定在第二旋转支架（6）的矩形立板（6‑2）上，驱动电机（9‑3）从矩形立板（6‑2）的矩形槽中伸出；滑台（9‑2）在驱动电机（9‑3）驱动下沿箱体（9‑1）运动构成平移副；移动支架（10）上部有伸出挡板，第一步进电机（11）通过螺钉固定在移动支架（10）的伸出挡板上；丝杆（17）一端通过联轴器（12）与第一步进电机（11）转轴连接，同时丝杆（17）一端通过固定螺母（13）限位固定在丝杆支撑架（14）中，另一端从丝杆固定架（18）中穿过并固定；传动螺母（15）为阶梯柱体，上部为椭圆柱体，下部位圆柱体，其通过螺纹固定在丝杆（17）上构成螺旋副；螺母套（16）为空心柱体，其中部开有圆形通孔，该圆形通孔穿过传动螺母（15）下部圆柱体后通过螺钉固定在传动螺母（15）上；丝杆支撑架（14）及丝杆固定架（18）分别通过螺钉固定在移动支架（10）上；末端支架（19）后段固定在螺母套（16）上，前段为带圆角的矩形柱体，其中心开有从上到下直径变小的阶梯圆孔（19‑1）；推力轴承（22）外径与阶梯圆孔（19‑1）中部内径一致，安装于阶梯圆孔（19‑1）中；传动支架（21）为阶梯圆柱体，其下部圆柱外径与推力轴承（22）内孔直径一致，插入推力轴承（22）内孔中；传动支架（21）上部中心开有带键槽的圆形孔，第二步进电机（20）通过螺钉固定在末端支架（19）上，第二步进电机（20）转轴插入传动支架（21）中部圆形孔中，通过键固定；传动支架（21）下部开有多个螺纹孔；连接盘（24）为圆形盘，中部及周围开有多个螺纹孔，其中部螺纹孔与传动支架（21）下部螺纹孔开孔数量及位置一致，通过螺钉固定在传动支架（21）上，连接盘（24）周围螺纹孔用于安装末端执行器；摄像头支架（25）通过螺钉固定在第二旋转支架（6）上。