[实用新型]一种打顶末端执行器以及含有该执行器的打顶机

摘要

本实用新型提供一种打顶末端执行器以及含有该执行器的打顶机，包括：机械臂对接块、位姿调整单元，执行单元、感知单元、控制单元。所述的执行单元和机械臂对接块与位姿调整单元相连接；所述的顶芽回收装置固定在执行单元与位姿调整单元连接处，位于执行单元上方。本实用新型提供的打顶末端执行器，结构新颖，装置结构小巧紧凑，可靠性高，机构方案设计简洁，可实现对每株作物主枝和侧枝的精确打顶，避免漏打或过打现象的发生。

主权项

1.一种打顶末端执行器，其特征在于，包括：机械臂对接块(1)、位姿调整单元(2)，执行单元(3)；所述位姿调整单元(2)包括连接板(21)、电机座(22)、伺服电机(23)、减速器(24)、双杆导向气缸(25)；所述机械臂对接块(1)的端部固定连接板(21)，连接板(21)下方设置有电机座(22)，所述伺服电机(23)固定在该连接板(21)上；伺服电机(23)的输出端与减速器(24)连接，减速器(24)的输出端与双杆导向气缸(25)连接；所述执行单元(3)包括：安装板(31)、单杆双作用气缸(32)、连接件(33)、连杆(34)；所述双杆导向气缸(25)驱动安装板(31)前后水平移动，单杆双作用气缸(32)固定在安装板(31)上，连接件(33)与单杆双作用气缸(32)的活塞杆固连，随活塞杆前后移动；连杆(34)包括左连杆与右连杆，所述左连杆与右连杆的一端分别左右对称活动连接在连接件(33)上，左连杆与右连杆的另一端分别与左刀架(35)和右刀架(36)铰接连接，所述左刀架(35)和右刀架(36)的中段分别有一个拐点，该两个拐点也分别活动连接在安装板(31)上；在左刀架(35)和右刀架(36)的前端上侧分别设置有刀片(37)；在左刀架(35)和右刀架(36)的端部分别安装有磁(38)和电磁开关(39)。