[实用新型]一种阀口袋自动上袋集成系统

摘要

本实用新型为一种阀口袋自动上袋集成系统，本系统包括系统控制模块、输送机和灌装机，还有配置了专用末端操作器的机器人模块和含相机和光源的视觉模块，末端操作器上有拾取吸盘、夹板和开袋吸盘等。系统控制模块控制输送机阀口袋停在相机下方，提取阀口的位置姿态坐标信息，传递给机器人模块；机器人模块根据坐标信息控制末端操作器的拾取路径和套袋路径，控制末端操作器可靠地完成阀口袋定位拾取、夹紧、开袋(打开阀口)、套袋(将打开的阀口套在喂料管上)。本实用新型节省人力，提高效率；具有柔性，能完成多种不同阀口袋的上袋操作；采用商品化机器人和视觉模块，简化了机械结构，提高系统可靠性，降低成本。

主权项

1.一种阀口袋自动上袋集成系统，包括系统控制模块(6)、空袋输送机(1)、退袋输送机(5)和灌装机(4)，所述灌装机(4)含有料筒、料筒上安装的喂料管(41)和挡料板，系统控制模块(6)连接控制空袋输送机(1)、退袋输送机(5)和灌装机(4)的挡料板，所述空袋输送机(1)和退袋输送机(5)均为传送带输送机构，其传送带的上表面为水平，灌装机(4)的喂料管(41)处于退袋输送机(5)传送带的上方；所述系统控制模块(6)包括PLC和与之连接的人机界面；其特征在于：还包括与系统控制模块(6)连接的机器人模块(3)和视觉模块(2)；所述机器人模块(3)包括机器人本体、机器人控制器、机器人示教盒和末端操作器；系统控制模块(6)连接机器人控制器；机器人示教盒也连接机器人控制器；机器人控制器连接控制机器人本体，所述机器人本体为三维活动臂，机器人本体腕部末端安装末端操作器(31)；所述系统控制模块(6)经以太网连接机器人控制器，机器人控制器连接机器人本体；所述末端操作器(31)的安装架(318)上可转动地安装拾取吸盘安装轴(312)，安装架(318)的一端安装回转气缸(311)，回转气缸(311)的输出轴驱动连接拾取吸盘安装轴(312)，与拾取气泵连接的多个相同的拾取吸盘(313)的顶端成一直线固定于拾取吸盘安装轴(312)上，各拾取吸盘(313)的盘面处于同一平面；所述末端操作器(31)安装架(318)上还安装一对开袋架，开袋架上固定安装与开袋气泵连接的一对开袋吸盘(315)，固定于安装架上的开袋气缸(314)连接开袋架；固定于安装架(318)的夹紧气缸(317)连接一对夹板(319)，夹板(319)板面垂直于水平面且与拾取吸盘安装轴(312)的中心线平行；所述回转气缸(311)、夹紧气缸(317)、开袋气缸(314)、拾取气泵和开袋气泵连接的气路上的电磁阀均与机器人控制器和/或系统控制模块(6)连接，且所述回转气缸(311)、夹紧气缸(317)、开袋气缸(314)均安装有气缸用传感器组件，各传感器组件与机器人控制器和/或系统控制模块(6)连接；所述视觉模块(2)包括相机(21)、镜头(22)、光源及光源控制器，空袋输送机(1)的传送带的一侧竖立相机支架(25)，其上安装相机(21)，环形光源(23)位于相机(21)的镜头(22)下方，镜头(22)处于环形光源(23)的内环之内，环形光源(23)与光源控制器连接；系统控制模块(6)连接相机(21)和光源控制器；空袋输送机(1)的传送带的两侧安装光电传感器(11)，所述光电传感器(11)为对射型或反射型光电传感器，光电传感器(11)的信号线接入系统控制模块(6)；光电传感器(11)的检测光线垂直于传送带行进方向；当阀口袋(0)经过光电传感器(11)，光电传感器(11)信号送至系统控制模块(6)，系统控制模块(6)发出指令使空袋输送机(1)停止，此即阀口袋(0)的拍照工位；所述相机(21)的镜头(22)的视场覆盖的区域中心处于光电传感器(11)检测光线后方2～15cm、距离靠近相机(21)的传送带边缘2～15cm。