[实用新型]腔内可重构医疗胶囊机器人系统

摘要

本实用新型公开了腔内可重构医疗胶囊机器人系统，该机器人系统分为摄像头旋转模块、二指夹持模块、直线运动模块以及偏转模块。模块间能够在人体内组装成一字型机器人联体，该机器人联体能够在人体腔内实现主动式运动。机器人系统中的各个模块间以及各个模块与上位机之间能够通过无线多跳网络实现数据传输。本实用新型所设计的可重构医疗胶囊机器人系统具有紧凑的机械结构、灵活的运动方式，能够实现体内的无创伤检查或体内的微创手术。

主权项

1.腔内可重构医疗胶囊机器人系统，其特征在于：包括用于病理采集的二指夹持模块(1)、用于控制机器人联体的偏转模块(2)、用于前进后退的直线运动模块(3)和用于采集腔内信息的摄像头旋转模块(4)，所述二指夹持模块(1)、偏转模块(2)、直线运动模块(3)和摄像头旋转模块(4)均为密封腔体并各自首尾均设有磁铁，工作时分别进入胃肠道内并依靠各自首尾的磁铁磁力进行任意组合，最终组合成一个“一”字形的胶囊机器人联体。