[实用新型]一种红外和视觉特征的避障装置有效
| 申请号： | 201820713759.8 | 申请日： | 2018-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN208432736U | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 邓文拔;肖刚军;赖钦伟 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开一种红外和视觉特征的避障装置，该装置包括承载机构106、第一红外发射管E1、第二红外发射管E2及摄像头D，第一红外发射管E1和第二红外发射管E2分别设置于摄像头D的两侧，并彼此呈夹角地设置于所述承载机构106上，各个红外发射管与摄像头中心线有共同的交叉点O。然后所述摄像D头接收障碍物反射红外光的图像作为样本进行训练，再利用训练好的分类器去判断所述避障装置前方的障碍物的位置。相对于现有技术，用摄像头结合低成本的红外部件，有利于实现所述障碍物在一个确定的方位上依靠所述摄像头捕获来自两个不同距离的红外发光管的发射信号强度差异而带来的图像亮度特征变化进行定位，提高对环境特征描述的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 红外发射管 摄像头 避障装置 承载机构 视觉特征 障碍物 红外光 图像 本实用新型 红外发光管 摄像头中心 障碍物反射 发射信号 红外部件 环境特征 亮度特征 强度差异 低成本 分类器 再利用 捕获 摄像 样本 | ||
【主权项】：
1.一种红外和视觉特征的避障装置，其特征在于，包括检测模块和图像处理模块；所述检测模块包括承载机构、红外发射管及摄像头，红外发射管和摄像头彼此呈夹角地设置于所述承载机构上，所述红外发射管有两个，各个红外发射管与摄像头中心线有共同一个交叉点；所述图像处理模块，用于将所述摄像头接收障碍物反射红外光的图像作为样本进行训练，再利用训练好的分类器去判断所述避障装置前方的障碍物的位置，并根据判断结果控制避障装置执行相应的避障动作；其中，所述障碍物处于所述避障装置前方所述摄像头和所述各个红外发射管的视角范围内。
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