[实用新型]具有视觉定位功能的机械手

摘要

本实用新型提供了一种具有视觉定位功能的机械手，该技术方案以基台承载上方的运动机构，并利用基台外侧的肋板保持稳定，在此基础上，本实用新型以连接在基台上的转盘为机械手实现水平面内的转动，并以四段机械臂构成机械手的复合式运动机构，同时在第四机械臂末端配置吸盘用于对平板状物料执行吸附式抓取动作。此外，本实用新型在基台上刻画了指示角度的坐标轴或刻度线，由于摄像头通过下探杆直接面对基台获取图像，因此可依据图像中坐标轴或刻度线的读数来确定当前转盘所转动到的位置，基于这种模式，通过人工观察或图像识别手段即可实时掌握转盘的转动方位，进而判断其在重复性操作中转盘的转动偏差。

主权项

1.具有视觉定位功能的机械手，其特征在于包括基台（1），肋板（2），连接板（3），底脚（4），转盘（5），第一机械臂（6），下探杆（7），摄像头（8），固定杆（9），液压缸（10），端头（11），第二机械臂（12），第一铰接轴（13），第二铰接轴（14），第三机械臂（15），伸缩臂（16），第四机械臂（17），吸盘（18），其中基台（1）呈圆盘状，在基台（1）的侧壁上连接有若干肋板（2），相邻2个肋板（2）之间连接有连接板（3），在连接板（3）的底部连接有底脚（4），在基台（1）的顶面上连接有转盘（5），在基台（1）的顶面上画有坐标线，第一机械臂（6）固定连接在转盘（5）上，所述第一机械臂（6）上固定连接有竖直向下的下探杆（7），所述下探杆（7）的底端固定连接有摄像头（8），所述摄像头（8）的镜头朝向基台（1）；转盘（5）还连接有固定杆（9），液压缸（10）铰接在固定杆（9）上，液压缸（10）的端头（11）与第二机械臂（12）的下端边缘处铰接；第一机械臂（6）通过第一铰接轴（13）与第二机械臂（12）铰接，第二机械臂（12）通过第二铰接轴（14）与第三机械臂（15）的一端铰接，所述第三机械臂（15）的另一端与伸缩臂（16）的一端固定连接，伸缩臂（16）的另一端与第四机械臂（17）固定连接，所述第四机械臂（17）的末端固定连接有吸盘（18）。