[实用新型]一种便携式可穿戴下肢外骨骼机器人

摘要

本实用新型公开了一种便携式可穿戴下肢外骨骼机器人，包括腰部支撑板，髋关节组件、大腿支撑杆、膝关节组件、小腿支撑杆、足底支撑板；髋关节组件包括第一驱动电机、第一法兰盘、第一减速器；支撑板下端两侧连接有第一法兰盘；腰部支撑板与第一法兰盘固连；第一驱动电机与第一法兰盘外端面固连第一驱动电机与第一减速器相连；第一减速器固定在第一法兰盘内；大腿支撑杆上端固连有第一转盘，第一转盘与第一减速器相连；第一驱动电机通过第一减速器带动大腿支撑杆摆动；膝关节组件连接及工作方式与髋关节组件相似；大腿支撑杆、小腿支撑杆上均设有绑定机构；小腿支撑杆下端通过第一转轴与足底支撑板相连，小腿支撑杆摆动带动脚步摆动。本实用新型便携性好、功能性强。

主权项

1.一种便携式可穿戴下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括腰部支撑板(1)，髋关节组件、大腿支撑杆套筒(4)、大腿支撑杆(6)、膝关节组件、小腿支撑杆(10)、足底支撑板(11)；所述髋关节组件包括第一驱动电机(14)、第一法兰盘(2)、第一减速器(3)；所述支撑板(1)下端两侧对称连接有第一法兰盘(2)；所述腰部支撑板(1)与第一法兰盘(2)固连；所述第一驱动电机(14)与第一法兰盘(2)外端面固连；所述第一驱动电机(14)与第一减速器(3)相连；所述第一减速器(3)固定在第一法兰盘(2)内；所述大腿支撑杆套筒(4)上端固连有第一转盘(41)；所述第一转盘(41)与第一减速器(3)相连；所述第一驱动电机(14)通过第一减速器(3)带动大腿支撑杆套筒(4)摆动；所述大腿支撑杆套筒(4)嵌套在大腿支撑杆(6)上；所述大腿支撑杆套筒(4)在摆动时通过嵌套传动带动大腿支撑杆(6)摆动；所述膝关节组件包括第二驱动电机(15)、第二法兰盘(8)、第二减速器(9)；所述大腿支撑杆(6)下端与第二法兰盘(8)固连；所述第二驱动电机(15)与第二法兰盘(8)外端面固连；所述第二驱动电机(15)与第二减速器(9)相连；所述第二减速器(9)固定在第二法兰盘(8)内；所述小腿支撑杆(10)上端固连有第二转盘(101)，所述第二转盘(101)与第二减速器(9)相连；所述第二驱动电机(15)通过第二减速器(9)带动小腿支撑杆(10)摆动；所述大腿支撑杆套筒(4)、小腿支撑杆(10)上均设有绑定机构(5)；所述小腿支撑杆(10)下端通过第一转轴(16)与足底支撑板(11)相连，小腿支撑杆(10)摆动，带动足部摆动。