[实用新型]盘齿切换多模式融合自适应机器人手指装置

摘要

盘齿切换多模式融合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、两个主动压盘、两个从动压盘、滑动压块、多套传动机构、限位块和簧件等。该装置实现了双关节机器人手指耦合自适应、平夹自适应与锁定增强功能相融合的多抓取模式。根据待抓物体的形状、尺寸和位置的不同，该装置具有耦合抓取、平夹抓取、自适应抓取三种基本抓取模式和耦合自适应抓取、平夹自适应抓取、锁定增强抓取三种复合抓取模式；抓取模式之间可自由电动切换；切换时无空程状态，可以保持在切换过程中的手指姿态；该装置抓取效率高、范围大，结构紧凑、控制容易，适用于各种需要抓取物体的机器人上。

主权项

1.一种盘齿切换多模式融合自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一电机和第一传动机构；所述第一电机与基座固接；所述第一传动机构设置在基座中；所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连；所述近关节轴活动套设在基座中；所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第二指段活动套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该盘齿切换多模式融合自适应机器人手指装置还包括第二电机、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第五传动轮、第六传动轮、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第一限位块、第二限位块、第一凸块、第二凸块、滑动压块、第一主动压盘、第二主动压盘、第一从动压盘、第二从动压盘、第一导条、第二导条和限位销；所述第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构均分别设置在第一指段中；所述第一传动机构的输出端与第一传动轮相连；所述第一传动轮活动套接在近关节轴上，所述第一传动轮与第三传动机构的输入端相连，所述第三传动机构的输出端与第二传动轮相连，所述第二传动轮活动套接在远关节轴上，所述第二传动轮与第二指段固接；通过第三传动机构的传动，从第一传动轮到第二传动轮的传动为同向且增速的传动；所述第三传动轮活动套接在近关节轴上，所述第三传动轮与第四传动机构的输入端相连，所述第四传动机构的输出端与第四传动轮相连，所述第四传动轮活动套接在远关节轴上；通过第四传动机构的传动，从第三传动轮到第四传动轮的传动为反向且等速的传动；所述第五传动轮活动套接在近关节轴上，所述第五传动轮与第五传动机构的输入端相连，所述第五传动机构的输出端与第六传动轮相连，所述第六传动轮活动套接在远关节轴上；通过第五传动机构的传动，从第五传动轮到第六传动轮的传动为同向且等速的传动；所述第四传动轮与第一从动压盘固接，所述第六传动轮与第二从动压盘固接；所述第一主动压盘与第一导条固接，所述第二主动压盘与第二导条固接；所述第一凸块与第三传动轮固接，所述第二凸块与第五传动轮固接；所述第一限位块、第二限位块分别与基座固接；所述第一簧件的两端分别连接第三传动轮、基座；所述第二簧件的两端分别连接第五传动轮、基座；所述第三簧件的两端分别连接第一主动压盘、第二主动压盘；所述第二电机与第二指段固接，所述第二传动机构设置在第二指段中；第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连；所述第二传动机构的输出端与滑动压块相连；所述滑动压块上设有滑槽，所述第一导条、第二导条分别滑动镶嵌在滑槽之中；所述限位销与滑动压块固接，所述限位销限制第一导条的滑动范围，所述限位销限制第二导条的滑动范围；所述第一导条、第二导条在滑动压块中的滑动方向相同，第一导条在滑动压块中的滑动方向与远关节轴的中心线平行；所述滑动压块滑动镶嵌在第二指段中，所述滑动压块在第二指段中的滑动方向与远关节轴的中心线平行；所述第一主动压盘与第一从动压盘接触或分离，所述第二主动压盘与第二从动压盘接触或分离；所述滑动压块与第一主动压盘相接触或分离，所述滑动压块与第二主动压盘相接触或分离；当滑动压块位于靠近第四传动轮的一侧的极限位置时，滑动压块接触并挤压第一主动压盘，第一主动压盘与第一从动压盘接触，滑动压块与第二主动压盘分离，第二主动压盘与第二从动压盘分离；当滑动压块位于靠近第六传动轮的一侧的极限位置时，滑动压块接触并挤压第二主动压盘，第二主动压盘与第二从动压盘接触，滑动压块与第一主动压盘分离，第一主动压盘与第一从动压盘分离；当滑动压块位于中部位置时，滑动压块既不接触第一主动压盘，滑动压块也不接触第二主动压盘，第三簧件使得第一主动压盘与第一从动压盘接触，且第二主动压盘与第二从动压盘接触；所述第一凸块与第一限位块接触或分离，所述第二凸块与第二限位块接触或分离；在初始状态时，第一簧件使得第一凸块与第一限位块相接触，第二簧件使得第二凸块与第二限位块相接触。