[实用新型]一种基于视觉SLAM技术的自主行驶小车装置有效
| 申请号： | 201820854809.4 | 申请日： | 2018-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN208188676U | 公开（公告）日： | 2018-12-04 |
| 发明（设计）人： | 朱舜;何军;王立群 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 杨晓玲 |
| 地址： | 210044 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于视觉SLAM技术的自主行驶小车装置，包括：所述红外测距模块及超声波测距模块用于小车测距及避障，并与控制器信号连接；所述双目摄像头布置于小车底板顶部，用于室内外场景的捕捉和传输，通过控制器对双目摄像头采集的图像信息进行数据对比分析获得小车方位及速度信息，并记录实时检测到的环境信息；所述车轮模块包括小车底板前部左右两侧的防滑车轮以及小车底板后侧中部的万向轮，所述控制器通过电机模块实现防滑车轮的自主驱动。本实用新型通过各信息采集模块实时捕捉周围的环境信息，完成SLAM地图构建，与实际环境情况做出实时交互，从而能在各种情况下适应环境变化，实现自主平稳驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 小车底板 本实用新型 双目摄像头 防滑车轮 环境信息 行驶小车 控制器 小车 捕捉 视觉 测距 适应环境变化 数据对比分析 信息采集模块 超声波测距 控制器信号 车轮模块 地图构建 电机模块 红外测距 实际环境 实时检测 实时交互 速度信息 图像信息 左右两侧 侧中部 室内外 万向轮 避障 前部 采集 场景 驾驶 传输 驱动 记录 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉SLAM技术的自主行驶小车装置，其特征在于，包括小车底板(1)及小车底板(1)上搭载的控制器(2)、双目摄像头、红外测距模块(3)、超声波测距模块(4)、电机模块(6)、车轮模块；其中，所述红外测距模块(3)设置于小车底板(1)的前端，用于小车测距及避障，并与控制器(2)信号连接；所述超声波测距模块(4)通过云台(5)搭载于小车底板(1)上，用于探测左前右三个方向的障碍距离信息并实时发送给控制器(2)；所述双目摄像头布置于小车底板(1)顶部，用于室内外场景的捕捉和传输，通过控制器(2)对双目摄像头采集的图像信息进行数据对比分析获得小车方位及速度信息，并记录实时检测到的环境信息；所述车轮模块包括小车底板(1)前部左右两侧的防滑车轮(7)以及小车底板(1)后侧中部的万向轮(8)，所述控制器(2)通过电机模块(6)实现防滑车轮(7)的自主驱动。
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