[实用新型]一种基于深度视觉的定位装置及机器人

摘要

本实用新型公开一种基于深度视觉的定位装置及机器人，该定位装置是一种可移动的视觉定位装置，包括：后置图像采集模块，用于采集地标图像以实现定位；深度识别模块，用于识别地面及地面上的物体；图像处理模块，包括图像预处理子模块和特征匹配子模块，用于处理后置图像采集模块和深度识别模块输入的图像信息；惯性处理模块，用于实时感应惯性传感器的位移信息；融合定位模块，用于对各传感器模块所获取的环境信息进行融合以实现定位。相对于现有技术，装设于前部分的3维深度传感器实时为面向后倾斜的摄像头提供新的地标信息以配合完成定位，使得定位导航过程中计算资源减少，提高同步定位效率。

主权项

1.一种基于深度视觉的定位装置，该定位装置是一种可移动装置，其特征在于，包括后置图像采集模块、深度识别模块、图像处理模块、惯性处理模块和融合定位模块；后置图像采集模块，包括定位于所述定位装置顶部表面的尾部开口向后的凹入和/或凸出结构处的摄像头，用于采集地标图像以实现定位；深度识别模块，包括定位于所述定位装置顶部表面前方的三维深度传感器，该三维深度传感器的光学轴与所述定位装置顶部表面形成一个预设角度，使得该三维深度传感器识别所述定位装置前行方向的地面和/或地面以上的物体；图像处理模块，包括图像预处理子模块和特征匹配子模块，用于处理后置图像采集模块和深度识别模块输入的图像信息；图像预处理子模块，用于将后置图像采集模块和深度识别模块输入的图像转换为灰度图像；特征匹配子模块，用于对所述灰度图像中的图像特征与地标数据库中的地标图像特征进行特征匹配；其中，所述地标数据库存储着给定地标相关联区域的图像特征及实际场景中空间结构的描述，内置于图像处理模块中；惯性处理模块，由惯性传感器组成，实时感应所述定位装置的旋转角度信息、加速度信息及平移速度信息，其中所述惯性传感器包括里程计、陀螺仪和加速度计；融合定位模块，用于根据所述地标数据库与所述输入的图像信息中的匹配结果，将摄像头采集的图像特征信息融合惯性处理模块采集的惯性数据，以修正所述定位装置的当前位置信息；同时将所述三维深度传感器提取的与地标数据库的地标图像相关联特征不匹配的深度图像数据的特征加入地标数据库以成为新的地标。