[实用新型]一种多自由度的投球装置

摘要

本实用新型涉及一种多自由度的投球装置，属于机器人领域，其包括包括抛球口、多轴机械臂、底部旋转机构，抛球口安装在多轴机械臂的上端，底部旋转机构安装在多轴机械臂的下端；本实用新型装置通过底部旋转，配合多轴机械臂；最终通过抛球口张合可调结构，实现精准快速抓球和投球的目的，本装置结构简洁，易操作，适于工业化生产和市场推广应用。

主权项

1.一种多自由度的投球装置，其特征在于：包括抛球口（1）、多轴机械臂（2）、底部旋转机构（3），抛球口（1）安装在多轴机械臂（2）的上端，底部旋转机构（3）安装在多轴机械臂（2）的下端；所述抛球口（1）包括推板（4）、推动装置（5）、4个包合板（6）、4个导杆（7），其中推动装置（5）包括联轴器（8）、推杆（9）、丝杠（10）、电机（11）、支承座（12），导杆（7）一端通过销连接在支承座（12）中部，包合板（6）固定在导杆（7）另一端上，4个包合板（6）形成一个圆环结构，推板（4）固定在推杆（9）上且位于4个导杆之间，并沿导杆移动；电机（11）设置在支承座（12）内，电机（11）的输出轴通过联轴器（8）与丝杠（10）一端连接，丝杠（10）另一端与穿过支承座（12）顶部的推杆（9）连接；所述底部旋转机构（3）包括驱动电机（19）、轴承盖板（21）、盘盖（22）、套环（23）、底部大齿轮（24）、回转支撑轴承（25）、底部小齿轮（26），套环（23）套装在底部大齿轮（24）外，回转支撑轴承（25）的外环固定在套环（23）上端，轴承盖板（21）固定在回转支撑轴承（25）的内环上，驱动电机（19）固定在轴承盖板（21）上，驱动电机（19）输出轴穿过轴承盖板（21）与底部小齿轮（26）固连，同时底部小齿轮（26）上端面与轴承盖板（21）内表面固连，底部大齿轮（24）与底部小齿轮（26）相啮合，盘盖（22）套装在轴承盖板（21）外侧；所述多轴机械臂（2）包括小臂（13）、小臂液压杆（14）、中臂（15）、中臂液压杆（16）、大臂（17）、大臂液压杆（18），小臂（13）一端通过销与支承座（12）底端连接，另一端通过销与小臂液压杆（14）的伸缩杆连接，小臂液压杆（14）的另一端与中臂（15）中部上的铰支座铰接，中臂（15）一端连接在小臂（13）上，另一端通过销与中臂液压杆（16）的伸缩杆连接，中臂液压杆（16）的另一端与大臂（17）中部上的铰支座铰接，大臂（17）一端连接在中臂（15）上，另一端与轴承盖板（21）上的铰支座连接，大臂液压杆（18）的伸缩杆与大臂（17）上的铰支座连接，另一端连接在轴承盖板（21）的铰支座上。