[实用新型]一种多传感器融合移动机器人

摘要

一种多传感器融合移动机器人，包括滑台，其上设有激光雷达传感器、视觉传感器及红外传感器，激光雷达传感器用于检测障碍物的距离信息，视觉传感器用于获取滑台周围的环境图像信息，红外传感器用于检测障碍物的距离信息及工件的位置信息；多轴机器人，多轴机器人的底座安装于滑台的滑轨上以滑动运动，多轴机器人的末端关节与手爪之间设有力觉传感器，手爪上设有触觉传感器及滑觉传感器，力觉传感器用于检测手爪与工件的接触力，触觉传感器用于感知工件的状态，滑觉传感器用于检测夹持工件的牢固度；控制器，用于根据各个传感器所获取的信号控制多轴机器人在滑台上避障运动及准确抓取工件。该机器人在多传感器配合下可进行精密装配，完成作业需求。

主权项

1.一种多传感器融合移动机器人，其特征在于，包括有：一滑台，其上设有一激光雷达传感器、一视觉传感器及一红外传感器，所述激光雷达传感器用于检测滑台周围的障碍物的距离信息，所述视觉传感器用于获取滑台周围的环境图像信息，所述红外传感器用于检测滑台周围的障碍物的距离信息及工件的位置信息；一多轴机器人，所述多轴机器人的底座安装于所述滑台的滑轨上以滑动运动，所述多轴机器人的末端关节与手爪之间设有力觉传感器，所述手爪上设有触觉传感器及滑觉传感器，所述力觉传感器用于检测所述手爪与工件的接触力，所述触觉传感器用于感知工件的状态，所述滑觉传感器用于检测夹持工件的牢固度；一控制器，所述控制器分别与所述激光雷达传感器、视觉传感器、红外传感器、力觉传感器、触觉传感器及滑觉传感器连接，用于根据各个传感器所获取的信号控制所述多轴机器人在所述滑台上避障运动及准确抓取工件。