[实用新型]内镜手术双臂机器人及机器人系统有效
| 申请号： | 201820901026.7 | 申请日： | 2018-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN208851635U | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 张云光;李洪谊;陈鹏;王耀涓 | 申请（专利权）人： | 沈阳尚贤微创医疗器械股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 赵琳琳 |
| 地址： | 110000 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了内镜手术双臂机器人及机器人系统，涉及医疗器械技术领域。本实用新型提供的内镜手术双臂机器人包括机器人主体、第一多自由度机械臂、第二多自由度机械臂、送镜结构及持镜结构。机器人主体包括支撑主体和安装主体，安装主体与支撑主体转动连接，第一多自由度机械臂和第二多自由度机械臂安装于安装主体上，送镜结构设置于第一多自由度机械臂远离安装主体的端部，持镜结构安装于第二多自由度机械臂，持镜结构用于固定消化内镜，送镜结构用于带动消化内镜的介入管运动。本实用新型还提供一种机器人系统。本实用新型提供的内镜手术双臂机器人及机器人系统的能够进行多种内镜手术，并能够避免对患者造成不必要的损伤。 | ||
| 搜索关键词： | 多自由度机械臂 镜结构 内镜手术 本实用新型 机器人系统 双臂机器人 安装主体 机器人主体 支撑主体 内镜 医疗器械技术 消化 转动连接 损伤 | ||
【主权项】：
1.一种内镜手术双臂机器人，用于机器人系统，所述机器人系统包括控制终端，其特征在于，所述内镜手术双臂机器人包括机器人主体、第一多自由度机械臂、第二多自由度机械臂、送镜结构及持镜结构；所述机器人主体包括支撑主体和安装主体，所述安装主体与所述支撑主体转动连接，所述第一多自由度机械臂和所述第二多自由度机械臂分别安装于所述安装主体上，所述送镜结构设置于所述第一多自由度机械臂远离所述安装主体的端部，所述持镜结构安装于所述第二多自由度机械臂远离所述安装主体的端部，所述持镜结构用于固定消化内镜，所述送镜结构用于带动所述消化内镜的介入管运动；所述第一多自由度机械臂和所述第二多自由度机械臂均用于与所述控制终端通信连接，以通过所述控制终端分别控制所述第一多自由度机械臂和所述第二多自由度机械臂运动；所述安装主体用于与所述控制终端通信连接，以通过所述控制终端控制所述安装主体相对所述支撑主体转动。
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