[实用新型]一种多连杆机械臂

摘要

本实用新型公开了一种多连杆机械臂，涉及多连杆机械手技术领域，本实用新型包括底座，所述底座下端固定在地面上，底座上端的四个角均设有液压顶杆，所述液压顶杆上端连接固定箱，所述固定箱前端面为敞口状，固定箱左侧板外面连接PLC控制箱，固定箱上还连接滑动座，滑动座顶板上通过多连杆连接机械手臂，滑动座下端设有对称的双气动顶杆，可以对机械手臂的运动行程进行微调，使其更加精确，并能在其行程范围内任意点待机。

主权项

1.一种多连杆机械臂，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)下端固定在地面上，底座(1)上端的四个角均设有液压顶杆(2)，所述液压顶杆(2)上端连接固定箱(3)，所述固定箱(3)前端面为敞口状，固定箱(3)左侧板外面连接PLC控制箱(4)，固定箱(3)左侧板的下端设有螺纹通孔连接调节装置一(5)，固定箱(3)右侧板的下端设有对应的调节装置二(6)，所述固定箱(3)底板前侧从往左右依次连有气动阀一(7)、气动阀二(8)和气泵(9)，所述气动阀一(7)、气动阀二(8)和气泵(9)均采用导线连接PLC控制箱(4)，所述气泵(9)分别采用软管连接气动阀一(7)和气动阀二(8)，所述固定箱(3)左侧板内壁的中间位置设有螺孔一，所述螺孔一正上方设有螺孔二，固定箱(3)右侧板上的设有和螺孔一对称的通孔一，通孔一上端设有和螺孔二对称的通孔二，所述螺孔一和通孔一连有滑杆一(10)，所述滑杆一(10)左端设有螺纹，滑杆一(10)穿过通孔一将左端固定在螺孔一内，所述滑杆一(10)右端位于通孔一右侧的部分还使用螺母固定，所述螺孔二和通孔二连有滑杆二(11)，并采用和滑杆一(10)相同的连接固定方法，所述滑杆一(10)和滑杆二(11)连接滑动座(12)后端，所述滑动座(12)下端设有气动顶杆一(13)和气动顶杆二(14)，所述气动顶杆一(13)向左顶出，气动顶杆一(13)的顶出头顶出后和调节装置一(5)右侧接触，所述气动顶杆一(13)还和气动阀一(7)采用软管连接，所述气动顶杆二(14)向右顶出，气动顶杆二(14)的顶出头顶出后和调节装置二(6)的左侧接触，所述气动顶杆二(14)还和气动阀二(8)采用软管连接，所述滑动座(12)顶板上垂直设有立柱(15)，所述立柱(15)底端和滑动座(12)顶板转动连接，立柱(15)上端垂直连接吊臂(16)的一端，所述吊臂(16)和立柱(15)连接处为转动连接，吊臂(16)另一端连接机械手臂(17)，所述机械手臂(17)和吊臂(16)的连接处为转动连接，机械手臂(17)的左端连接第一伺服电机(18)，所述第一伺服电机(18)通过导线连到PLC控制箱(4)，立柱(15)左侧设有固定柱(19)，所述固定柱(19)上端垂直连接第一连杆(20)，其连接处上端还连接第二伺服电机(21)，所述第二伺服电机(21)通过导线连到PLC控制箱(4)，所述第一连杆(20)的另一端连接第二连杆(22)，所述固定柱(19)和第一连杆(20)的连接处以及第一连杆(20)和第二连杆(22)的连接处均为转动连接，所述第二连杆(22)的另一端连在机械手臂(17)上。