[实用新型]一种小型水下机器人运动控制系统

摘要

本实用新型公开了一种小型水下机器人的运动控制系统，包括水面系统和水下运动控制系统，水下运动控制系统包括主控模块、数据通信模块、数据存储模块、电源、电压检测模块、电流检测模块、深度传感器、姿态传感器、六个电子调速器和电机；主控模块采集深度传感器和姿态传感器数据获得水下机器人的深度和姿态信息，以及电压检测模块和电流检测模块感知的电压和电流信息，通过数据通信模块发送至水面系统，并接收水面系统下发的运动控制信号。每个电机与电子调速器相连，为水下空间六自由度的运动提供驱动控制水下机器人运动。本实用新型设计合理，结构简单，将基于单片机的主控作为水下运动控制系统的控制核心，在水下探测领域有良好的应用前景。

主权项

1.一种小型水下机器人运动控制系统，其特征在于：包括水面系统和水下运动控制系统，所述水下运动控制系统包括主控模块、数据通信模块、数据存储模块、电源、电压检测模块、电流检测模块、深度传感器、姿态传感器、六个电子调速器和六个电机；所述主控模块分别与数据通信模块、数据存储模块、电源、电压检测模块、电流检测模块、深度传感器、姿态传感器和各电子调速器相连；所述主控模块采集深度传感器和姿态传感器数据获得小型水下机器人的深度和姿态信息，以及电压检测模块和电流检测模块感知的电压和电流信息，通过所述数据通信模块发送至水面系统，并接收水面系统下发的运动控制信号，输出运动速度控制信号至电子调速器；每个电机与电子调速器相连，为水下空间六自由度的运动提供驱动。