[实用新型]一种智能机器人高功率密度关节电机装置

摘要

本实用新型涉及一种智能机器人高功率密度关节电机装置，包括关节外壳，所述关节外壳的左端设置有关节法兰，所述关节外壳的内部包括有陶瓷轴承、谐波减速器刚轮、谐波减速波发生器、谐波减速器柔轮和无框电机外壳，陶瓷轴承代替了主动磁悬浮轴承的功能，陶瓷轴承的优点为材料硬度高、转速高、惯量小、耐温高，可以工作在高温几百度的环境，而且陶瓷轴承在精密加工和控制线圈绕线的时候不会存在困难，有较强的控制稳定性，将机器人关节和电机作为一个整体，实现了关节轻量化，极大的减少机器人的整机重量，而因为在一定能量供给下，驱动力的大小也相对固定，整机重量的减少能够使得机器人承受更多的负重，从而提高了机器人的负载比。

主权项

1.一种智能机器人高功率密度关节电机装置，包括关节外壳(11)，其特征在于：所述关节外壳(11)的左端设置有关节法兰(3)，所述关节外壳(11)的内部包括有陶瓷轴承(1)、谐波减速器刚轮(4)、谐波减速波发生器(5)、谐波减速器柔轮(6)和无框电机外壳(10)，所述陶瓷轴承(1)设置于关节外壳(11)的内侧顶角，所述无框电机外壳(10)设置于关节外壳(11)的内侧右侧，所述谐波减速波发生器(5)安装于谐波减速器柔轮(6)的内侧，其所述无框电机外壳(10)的内部包括有无框电机定子(2)、无框电机轴(7)、无框电机磁编码器(8)和无框电机转子(9)，所述无框电机轴(7)安装于无框电机转子(9)的内侧，所述无框电机磁编码器(8)设置于无框电机轴(7)的右侧。