[实用新型]一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手

摘要

本实用新型涉及一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手，包括手掌组件、以及设置在手掌组件上的拇指组件、食指组件、中指组件，无名指组件、小指组件，本实用新型结构简单、设计合理、抓握灵巧，通过拇指的旋转电机，可实现机械手以多种方式抓握物体；本实用新型通过两种不同的驱动模式解决了机械手抓握物体慢，抓握力较小的问题，本实用新型能够快速抓握物体、且产生的抓握力大；本实用新型通过采用四杆机构，在不影响实现机器手基本日常生活功能的条件下减少了手指驱动电机的数量，同时也减小了机器手的复杂程度，这不仅在很大程度上减少了机器手的制造成本，同时也相应的减轻了机器手重量，在制造成本以及机器手的质量大小方面本具有突出的优势。

主权项

1.一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手，包括手掌组件、以及设置在手掌组件上的拇指组件、食指组件、中指组件，无名指组件、小指组件，其特征在于：所述的食指组件、中指组件，无名指组件、小指组件具有速度模式和力模式；所述的拇指组件包括第一拇指关节、第二拇指关节、拇指驱动电机、拇指旋转电机、拇指连架杆、涡轮a、涡轮b、涡轮连杆，所述第一拇指关节的端部通过拇指连接轴与第二拇指关节的端部活动连接，所述第二拇指关节的另一端部外侧设置有拇指连接板a和拇指连接板b，所述的涡轮连杆通过涡轮轴设置在拇指连接板a和拇指连接板b上，并且所述涡轮连杆之间的涡轮轴上还设置有涡轮a，所述的涡轮a与蜗杆a齿合，所述的蜗杆a通过加速器a与设置在第二拇指关节下端的驱动电机传动连接，所述第一拇指关节与涡轮连杆之间还设置有拇指连架杆，通过拇指驱动电机驱动蜗杆a旋转，从而驱动涡轮a旋转，进而带动第一拇指关节和第二拇指关节向手掌组件方向转动；所述涡轮b通过主转轴设置在涡轮连杆下端，所述的涡轮b与蜗杆b齿合，所述的蜗杆b通过减速器b与设置在安装板下端的拇指旋转电机传动连接，通过拇指旋转电机驱动蜗杆b旋转，从而通过蜗杆b带动涡轮连杆左右转动，从而带动第一拇指关节和第二拇指关节左右转动。