[实用新型]一种腰部可倾斜的机器人

摘要

本实用新型公开了一种腰部可倾斜的机器人，头部通过颈部固定在腰部上，左手臂和右手臂通过腰部支撑板固定在腰部上；腰部与裙部活动连接，腰部和裙部之间设有腰部直线驱动机构，腰部直线驱动机构通过往复运动驱动腰部绕裙部旋转，实现机器人的弯腰动作。裙部通过裙部旋转机构固定在底座上，腰部和裙部可与裙部旋转机构共同旋转。裙部的裙部左弹性体和裙部右弹性体与腰部的支撑销轴连接，在腰部旋转过程中，持续提供反向力，减小腰部直线驱动机构的反向间隙。可见，本实用新型提供的腰部可倾斜的机器人，可以减小传动间隙，由裙部和腰部内部结构的配合实现驱动，传动力矩大，结构简单，空间占用小，通过紧密的传动配合，可以提高传动精度和速度。

主权项

1.一种腰部可倾斜的机器人，其特征在于，包括：头部(1)、颈部(2)、左手臂(3)、右手臂(4)、腰部(5)、裙部(6)、裙部旋转机构(7)和底座(8)，其中，所述头部(1)与颈部(2)的一端连接，所述颈部(2)的另一端与腰部(5)的一端连接；所述左手臂(3)和右手臂(4)固定在腰部(5)上；所述左手臂(3)的轴线和右手臂(4)的轴线重合；所述腰部(5)的另一端与裙部(6)的一端活动连接，所述腰部(5)和裙部(6)之间设有腰部直线驱动机构(15)，所述腰部直线驱动机构(15)通过往复运动驱动腰部(5)绕裙部(6)旋转；所述裙部(6)包括裙部底板(27)、裙部左支撑板(28)、裙部右支撑板(29)、第一裙部支撑轴(20)和第二裙部支撑轴(21)；所述裙部左支撑板(28)和裙部右支撑板(29)固定在裙部底板(27)的两端，形成裙部固定支撑机构；所述裙部左支撑板(28)和裙部右支撑板(29)远离裙部底板(27)的一端通过第一裙部支撑轴(20)和第二裙部支撑轴(21)连接，形成裙部固定箱体；所述裙部左支撑板(28)上设有裙部左弹性体(25)，所述裙部右支撑板(29)上设有裙部右弹性体(26)，所述裙部左弹性体(25)和裙部右弹性体(26)相对设置；所述腰部(5)包括腰部支撑箱体(33)，以及设置在腰部支撑箱体(33)底部的第一腰部支撑销轴(30)和第二腰部支撑销轴(31)；所述第一腰部支撑销轴(30)和第二腰部支撑销轴(31)分别与裙部左弹性体(25)和裙部右弹性体(26)连接，在腰部(5)转动时提供反向力，以减小腰部直线驱动机构(15)的传动间隙；所述裙部(6)的另一端安装在裙部旋转机构(7)上，所述裙部(6)和腰部(5)与裙部旋转机构(7)共同旋转；所述裙部旋转机构(7)固定在底座(8)上，所述底座(8)上安装有两个前驱动轮(9)；底座(8)内安装有前驱动电机(11)和电源(10)，所述前驱动电机(11)分别与电源(10)和前驱动轮(9)连接，前驱动轮(9)通过前驱动电机(11)实现机器人的前进和后退。