[实用新型]一种变刚度柔顺抓取装置有效
| 申请号： | 201820924506.5 | 申请日： | 2018-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN208451623U | 公开（公告）日： | 2019-02-01 |
| 发明（设计）人： | 杨桂林;李建钢;王慰军;方灶军;陈庆盈;张驰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 宁波元为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33291 | 代理人： | 单英 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种变刚度柔顺抓取装置，包括滑动设置在直线导轨上的两个滑块，滑块由一个开合运动电机驱动并能作相对靠近和远离运动。每个滑块通过变刚度柔性并联机构连接有一个用于抓取作业的夹爪，变刚度柔性并联机构由一个刚度调整电机驱动以调整其刚度。在工作状态，通过开合运动电机驱动，控制夹爪在开合运动方向上的平行夹持位移；通过刚度调整电机驱动，控制夹爪在开合运动上的夹持刚度。本实用新型能够连续地改变其开合运动方向上的夹持刚度，适应对不同形状、不同质量物体的夹持作业，可以作为机器人的末端执行器，尤其适用于在非结构化环境里的操作作业、精密装配等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 开合运动 电机驱动 变刚度 夹持 滑块 柔顺 本实用新型 并联机构 刚度调整 抓取装置 控制夹 抓取 末端执行器 非结构化 滑动设置 精密装配 远离运动 直线导轨 质量物体 夹爪 机器人 平行 | ||
【主权项】：
1.一种变刚度柔顺抓取装置，其特征在于：包括滑动设置在直线导轨(6)上的两个滑块(5)，所述的滑块(5)由一个开合运动电机(22)驱动并能作相对靠近和远离运动；每个所述的滑块(5)通过变刚度柔性并联机构连接有一个用于抓取作业的夹爪(15)，所述的变刚度柔性并联机构由一个刚度调整电机(21)驱动以调整其刚度。
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