[实用新型]一种用滑轮传递运动的三指机械手

摘要

本实用新型提供一种用滑轮传递运动的三指机械手，属于机械加工技术领域。它包括左夹指、右夹指、上夹指，左夹指通过左滑块可滑动设置在第一左导杆上，右夹指通过右滑块可滑动设置在第一右导杆上，上夹指通过左支承滑块和右支承滑块可上下滑动设置在第二左导杆和第二右导杆上，第一左挠性传送带依次绕过第二左动滑轮、第二左定滑轮、第一左定滑轮、第一左动滑轮，第二左挠性传送带依次绕过第三左定滑轮、第四左定滑轮，第一右挠性传送带依次绕过第二右动滑轮、第二右定滑轮、第一右定滑轮、第一右动滑轮，第二右挠性传送带依次绕过第三右定滑轮、第四右定滑轮。本实用新型既能实现对圆柱形工件的夹持，又能实现对环套类工件的夹持，适用性强。

主权项

1.一种用滑轮传递运动的三指机械手，其特征在于：它包括U型框架、上支承座、左支承座、右支承座、左下支承座、右下支承座、第一左导杆、第二左导杆、第一右导杆、第二右导杆、左夹指、右夹指、上夹指、左柱销、右柱销、上柱销、第一左动滑轮、第二左动滑轮、第一左定滑轮、第二左定滑轮、第三左定滑轮、第四左定滑轮、第一左挠性传送带、第二左挠性传送带、左调节端、左固定端、左齿轮、第一右动滑轮、第二右动滑轮、第一右定滑轮、第二右定滑轮、第三右定滑轮、第四右定滑轮、第一右挠性传送带、第二右挠性传送带、右调节端、右固定端、右齿轮、驱动电机，所述上支承座固定在U型框架的正上端，所述左支承座和右支承座对称固定在U型框架的左右两侧，所述左下支承座和右下支承座对称固定在U型框架下端的左右两侧，所述第一左导杆固定在上支承座和左支承座之间，所述第二左导杆固定在左支承座和左下支承座上，所述第一右导杆固定在上支承座和右支承座之间，所述第二右导杆固定在右支承座和右下支承座之间，所述左夹指的上端设置有左滑块，所述左夹指通过左滑块可滑动设置在第一左导杆上，所述右夹指的上端设置有右滑块，所述右夹指通过右滑块可滑动设置在第一右导杆上，所述上夹指的左右两端分别设置有左支承滑块和右支承滑块，所述上夹指通过左支承滑块和右支承滑块可上下滑动设置在第二左导杆和第二右导杆上，所述左柱销安装在左夹指的下端，所述右柱销安装在右夹指的下端，所述上柱销安装在上夹指的中端，所述第一左定滑轮可转动设置在上支承座上，所述第二左定滑轮和第三左定滑轮可转动设置在左支承座上，所述第四左定滑轮可转动设置在左下支承座上，所述左调节端安装在左支承座上，所述左固定端安装在上支承座上，所述第一左动滑轮可转动设置在左夹指的左滑块上，所述第二左动滑轮可转动设置在上夹指的左支承滑块上，所述第一左挠性传送带的一端连接左调节端，所述第一左挠性传送带的另一端连接左固定端，所述第一左挠性传送带依次绕过第二左动滑轮、第二左定滑轮、第一左定滑轮、第一左动滑轮，所述第二左挠性传送带的一端连接左夹指的左滑块，所述第二左挠性传送带的另一端连接上夹指的左支承滑块上，所述第二左挠性传送带依次绕过第三左定滑轮、第四左定滑轮，所述左齿轮和第一左定滑轮同轴连接，所述第一右定滑轮可转动设置在上支承座上，所述第二右定滑轮和第三右定滑轮可转动设置在右支承座上，所述第四右定滑轮可转动设置在右下支承座上，所述右调节端安装在右支承座上，所述右固定端安装在上支承座上，所述第一右动滑轮可转动设置在右夹指的右滑块上，所述第二右动滑轮可转动设置在上夹指的右支承滑块上，所述第一右挠性传送带的一端连接右调节端，所述第一右挠性传送带的另一端连接右固定端，所述第一右挠性传送带依次绕过第二右动滑轮、第二右定滑轮、第一右定滑轮、第一右动滑轮，所述第二右挠性传送带的一端连接右夹指的右滑块，所述第二右挠性传送带的另一端连接上夹指的右支承滑块上，所述第二右挠性传送带依次绕过第三右定滑轮、第四右定滑轮，所述右齿轮和第一右定滑轮同轴连接，所述左齿轮和右齿轮相互啮合，所述第一右定滑轮和驱动电机同轴连接，所述驱动电机安装在U型框架上。