[实用新型]机器人的障碍探测及防跌装置和机器人

摘要

本实用新型提出一种机器人的障碍探测装置及机器人，该机器人包括：头部、躯干、左右双脚和尾巴，头部安装在躯干的顶部，左右双脚和尾巴沿水平周向安装在躯干的底部，且尾巴对应躯干后端的顶部设置，该障碍探测及防跌装置包括：障碍探测及防跌模组、与该障碍探测模组相连接的第一红外测障传感器、第二红外测障传感器、第三红外测障传感器、第四红外测障传感器和第五红外测障传感器，与该防跌模组相连接的红外防跌传感器模组；本实用新型通过采用多个红外测障传感器及多个防跌传感器的不同位置的安装和不同角度的探测，实现探测方向的全方位覆盖，避免探测盲区的出现，大大增强避障及防跌效果。

主权项

1.一种机器人的障碍探测及防跌装置，其特征在于，所述机器人包括头部、躯干、左右双脚和尾巴，所述头部安装在所述躯干的顶部，所述左右双脚和所述尾巴沿水平周向安装在所述躯干的底部，且所述尾巴对应所述躯干后端的顶部设置，所述障碍探测装置包括：第一红外测障传感器和第二红外测障传感器，所述第一红外测障传感器设置在左脚的前端，所述第二红外测障传感器设置在右脚的前端，且所述第一红外测障传感器和所述第二红外测障传感器的探测方向沿水平方向向外；第三红外测障传感器，所述第三红外测障传感器对应所述躯干前端的上部设置，所述第三红外测障传感器的探测方向沿斜上方向向外；第四红外测障传感器，所述第四红外测障传感器设置在所述尾巴的前端，所述第四红外测障传感器的探测方向沿水平方向向外；第五红外测障传感器，所述第五红外测障传感器对应所述尾巴的上部设置，所述第五红外测障传感器的探测方向沿斜上方向向外；红外防跌传感器模组，所述红外防跌传感器模组对应所述机器人的下部设置，所述红外防跌传感器模组的探测方向沿垂直方向线下；障碍探测及防跌模组，所述障碍探测及防跌模组分别与所述第一红外测障传感器、所述第二红外测障传感器、所述第三红外测障传感器、所述第四红外测障传感器、所述第五红外测障传感器和所述红外防跌传感器模组相连，所述障碍探测及防跌模组根据所述第一红外测障传感器至所述第五红外测障传感器中的至少一个红外测障传感器的探测信号判断所述机器人当前是否遇到障碍物，并根据所述红外防跌传感器模组的探测信号判断所述机器人当前是否处于悬崖边沿。