[实用新型]隧道吊运机器人

摘要

本实用新型公开了一种隧道吊运机器人，它包括机身连接架，该机身连接架上至少安装有两组起吊门架，在门架上支腿和门架下支腿间设置有支腿伸缩驱动装置，门架横梁包括左半横梁和右半横梁，在左半横梁和右半横梁之间连接有横梁伸缩驱动装置，在门架下支腿上固定安装有多维行轮支架，多维轮支架上铰支有行走轮摆动支架，行走轮摆动支架与多维轮支架之间支承有摆动驱动装置，在行走轮摆动支架上转动支承有行走轮支架，在行走轮摆动支架和行走轮支架之间设置有轮架回转传动装置，行走轮支架上转动支承有行走轮，该行走轮与行走轮驱动装置传动连接。本实用新型不仅结构合理，能直接稳固支撑在圆管状隧道内壁弧面上行走，而且能自行跨越障碍进行作业。

主权项

1.一种隧道吊运机器人，包括机身连接架（10），其特征在于：机身连接架（10）上至少安装有两组起吊门架，该起吊门架包括门架支腿和门架横梁，所述门架支腿包括相互滑动连接的门架上支腿（3）和门架下支腿（1），在门架上支腿（3）和门架下支腿（1）间设置有支腿伸缩驱动装置（2），该门架横梁包括左半横梁（6）和右半横梁（7），在左半横梁（6）和右半横梁（7）之间连接有横梁伸缩驱动装置（4）；在门架下支腿（1）上固定安装有多维轮支架（8.3），该多维轮支架（8.3）上铰支有行走轮摆动支架（8.7），该行走轮摆动支架（8.7）与多维轮支架（8.3）之间支承有摆动驱动装置（8.2），在行走轮摆动支架（8.7）上转动支承有行走轮支架（8.9），在行走轮摆动支架（8.7）和行走轮支架（8.9）之间设置有轮架回转传动装置（8.8），行走轮支架（8.9）上转动支承有行走轮（8.12），该行走轮（8.12）与行走轮驱动装置（8.1）传动连接。