[实用新型]一种磁吸附爬壁机器人

摘要

一种磁吸附爬壁机器人，包括两个行走单元，两个行走单元之间通过垂直越障机构连接，每个行走单元包括机架、运动机构、吸附机构和左右越障机构，所述机架包括底盘和顶盖，所述顶盖罩扣在所述底盘上，所述运动机构包括两个轮胎和车轮驱动电机，两个轮胎分别安装在所述底盘的左右两侧，且分别通过一个车轮驱动电机驱动；每个轮胎的前后两侧上分别设置一个吸附机构，所述吸附机构包括电磁铁和铁块，所述电磁铁固定安装在底盘上，所述铁块的顶面与电磁铁固定连接，所述铁块的底面为与水冷壁面贴合的弧形面。本实用新型提供了一种磁吸附爬壁机器，使火电厂的检测和维护水冷壁管的效率得到大幅度的提升，同时保障员工的人身安全。

主权项

1.一种磁吸附爬壁机器人，其特征在于：包括两个行走单元，两个行走单元之间通过垂直越障机构连接，每个行走单元包括机架、运动机构、吸附机构和左右越障机构，所述机架包括底盘和顶盖，所述顶盖罩扣在所述底盘上，所述运动机构包括两个轮胎和车轮驱动电机，两个轮胎分别安装在所述底盘的左右两侧，且分别通过一个车轮驱动电机驱动；每个轮胎的前后两侧上分别设置一个吸附机构，所述吸附机构包括电磁铁和铁块，所述电磁铁固定安装在底盘上，所述铁块的顶面与电磁铁固定连接，所述铁块的底面为与水冷壁面贴合的弧形面；所述左右越障机构包括直流电机、齿轮、齿条、左右平移导轨、重载直线导轨和越障机构平台，所述左右平移导轨和齿条均沿着左右方向固定在所述顶盖上，所述左右平移导轨位于齿条远离垂直越障机构的一侧，所述齿轮固定在所述直流电机的电机轴上，所述齿轮与所述齿条啮合，所述直流电机安装在直流电机架上，所述直流电机架的底部设有第一滑块，所述第一滑块安装在左右平移导轨上且与左右平移导轨形成左右滑动副，所述重载直线导轨沿着左右方向安装在顶盖朝向垂直越障机构一侧的侧面上，所述越障机构平台为倒L型，其上端固定在所述直流电机上，其下端上设有第二滑块，所述第二滑块安装在重载直线导轨上且与重载直线导轨形成左右滑动副，同时在重载直线导轨的左右两端分别设有限位的挡块。