[实用新型]一种采摘机器人末端执行器有效
| 申请号： | 201820977425.1 | 申请日： | 2018-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN208675820U | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 杨文亮;尹政;冯虎;徐有峰;郭覃 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 李小静 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种采摘机器人末端执行器，包括：气动手指、左U型手指护刀架、右U型手指护刀架、左刀片、左弹簧夹板、右刀片以及右弹簧夹板。利用气动手指驱动一对弹簧夹板对向平移，依靠弹性夹住果梗后，两手指继续平移带动固联在两手指上的刀片闭合，从而切断果梗，本实用新型具有结构紧凑、简洁、通用性强、成本低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 本实用新型 采摘机器人 末端执行器 夹板 平移 气动手指 护刀架 果梗 闭合 弹簧夹板 通用性强 弹性夹 右弹簧 右刀片 左弹簧 左刀片 刀片 对向 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括：气动手指，所述气动手指的两个夹爪上分别设置左U型手指护刀架及右U型手指护刀架；所述左U型手指护刀架的夹持面上设置左刀片，左弹簧夹板通过弹簧与所述左U型手指护刀架的夹持面连接；所述右U型手指护刀架的夹持面上设置与所述左刀片对应的右刀片以及与所述左弹簧夹板对应的右弹簧夹板，所述右弹簧夹板通过弹簧与所述右U型手指护刀架的夹持面连接。
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