[实用新型]一种双臂机械手有效
| 申请号： | 201820979026.9 | 申请日： | 2018-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN208323380U | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 于旭东;徐惠忠;徐振华;刘文宝;陶峰;任东彦;朱宗成 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军第二军医大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 上海卓阳知识产权代理事务所(普通合伙) 31262 | 代理人： | 周春洪 |
| 地址： | 200433 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种双臂机械手，所述的双臂机械手包括手臂部和手指部；所述的手指部连接在手臂部的一端；所述的手臂部包括肩部动力机构、上臂部、肘部动力机构、下臂部、腕部动力机构；所述的上臂部一端连接肩部动力机构，另一端连接肘部动力机构；所述的下臂部一端连接肘部动力机构，另一端连接肘臂腕部动力机构；所述的手指部包括大拇指、手指Ⅱ、手指Ⅲ、手指Ⅳ、手指Ⅴ、手掌部；其优点表现在：本实用新型的一种双臂机械手，自由度好，力学性能好，精准控制，且能精准抓取物体的目的，不仅可以应用在三防应急侦查救援机器人上，还可用于其他机器人上，具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 动力机构 一端连接 肘部 双臂机械手 手臂部 手指部 上臂部 下臂部 肩部 抓取 本实用新型 救援机器人 精准控制 力学性能 手掌部 可用 腕部 大拇指 双臂 应用 机器人 应急 表现 | ||
【主权项】：
1.一种双臂机械手，其特征在于，所述的双臂机械手包括手臂部和手指部；所述的手指部连接在手臂部的一端；所述的手臂部包括肩部动力机构、上臂部、肘部动力机构、下臂部、腕部动力机构；所述的上臂部一端连接肩部动力机构，另一端连接肘部动力机构；所述的下臂部一端连接肘部动力机构，另一端连接肘臂腕部动力机构；所述的手指部包括大拇指、手指Ⅱ、手指Ⅲ、手指Ⅳ、手指Ⅴ、手掌部；所述的大拇指上设置有两个关节，每个关节具有一个自由度，并在在关节内设有舵机；所述的手指Ⅱ、手指Ⅲ、手指Ⅳ、手指Ⅴ均设有三个指节和四个关节，具有三个自由度，其中，前叁指节运动相关，共有一个自由度，并在关节内设有舵机。
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