[实用新型]一种可变刚度的软体机械手

摘要

本技术公开一种可变刚度的软体机械手，由一个或多个执行单元构成。执行单元包括形变部分和刚度调节部分，形变部分主要由软体基体和外围约束纤维组成，刚度调节部分主要为内置刚度调节介质的介质层。基体为硅胶合成材料制成的柔性中空管状结构，基体外侧为两组按照一定角度缠绕的不可拉伸纤维（线材）。刚度调节部分安装在基体外侧，内置刚度调节介质，对刚度调节部分抽真空，介质接触面积增加导致摩擦力改变，进而改变刚度。软体基体由气压或者液压驱动，刚度调节部分利用负压装置驱动。通过形变部分和刚度调节部分的配合，实现软体机械手兼具刚柔特性，具有极高的作业效率的同时，保证与外界操作对象与操作环境交互时具有极高的安全性。

主权项

1.一种可变刚度的软体机械手，包括至少一个执行单元；所述执行单元包括形变部分和刚度调节部分，形变部分包括具有内腔的中空管状软体基体和缠绕在软体基体外围的不可拉伸纤维组成，在基体上具有与内腔相通的基体通气孔；其特征是：刚度调节部分包括用于固定缠绕在基体外侧的不可拉伸纤维的胶水层、环绕胶水层并与胶水层之间形成封闭环形空腔的软质封闭层、设置在环形空腔内的刚度调节介质形成的介质层；环形空腔的两端以封闭环封闭，封闭板上开有与环形空腔内部相通的刚度调节通气孔。