[实用新型]一种原地转向机构及物流配送机器人

摘要

本实用新型公开了一种原地转向机构，包括底座，底座上方相对设置有端盖，端盖与底座之间设有推杆电机，并且推杆电机的壳体端固定在端盖上，推杆电机的推杆端固定在底座上；围绕推杆电机周侧对称分布有至少两根支撑腿，至少一根支撑腿的转向轮内安装有驱动转向轮转动的轮毂电机。本实用新型还公开了一种物流配送机器人，包括车底架，采用本实用新型所提供的原地转向机构；所述原地转向机构的端盖固定连接在所述车底架底面的中央位置处。本实用新型解决了现有技术中物流配送机器人在狭窄空间内难以进行转向的技术问题，能够使物流配送机器人在狭小空间内进行原地转向。

主权项

1.一种原地转向机构，其特征在于：包括底座，底座上方相对设置有端盖，端盖与底座之间设有推杆电机，并且推杆电机的壳体端固定在端盖上，推杆电机的推杆端固定在底座上；围绕推杆电机周侧对称分布有至少两根支撑腿，所述支撑腿包括平面连杆机构与转向轮，至少一根支撑腿的转向轮内安装有驱动转向轮转动的轮毂电机；所述平面连杆机构包括第一连杆、第二连杆与第三连杆；第一连杆平行于推杆电机的轴线，并且第一连杆的一端固定连接在端盖上，第一连杆的另一端朝向底座延伸；第二连杆一端与第一连杆朝向底座的一端铰接，第二连杆另一端安装转向轮，转向轮的轮毂紧配合连接在第二连杆上；第三连杆一端铰接在底座朝向端盖的一面上，第三连杆的另一端铰接在第二连杆的中部；推杆电机的推杆外伸出推杆电机壳体时，能够通过第三连杆带动第二连杆绕与第一连杆的铰接点朝向推杆电机方向转动，从而使得第二连杆上的转向轮能够下降到底座下方以提供支撑，并且在推杆电机自锁作用下支撑腿能够保持下降后的支撑状态；推杆电机的推杆缩入推杆电机壳体时，能够通过第三连杆带动第二连杆绕与第一连杆的铰接点朝向远离推杆电机方向转动，从而使得第二连杆带动转向轮上升，并且在推杆电机的自锁作用下支撑腿能够保持上升后的收拢状态。