[实用新型]腕臂预配系统及预配工装

摘要

本实用新型公开了腕臂预配系统及预配工装，涉及腕臂预配技术领域。腕臂预配系统包括腕臂加工设备、三轴伺服变位专机、智能拧紧机、运输机器人、自由度合拼台和控制系统。通过腕臂加工设备对腕臂进行喷涂标记以及切割，通过三轴伺服变位专机向腕臂提供多个工位进行套环和腕臂的安装。通过智能拧紧机拧紧套环。通过自由度合拼台拼接腕臂。通过运输机器人将腕臂在腕臂加工设备、三轴伺服变位专机和自由度合拼台之间运输。并通过控制系统控制加工设备、三轴伺服变位专机、智能拧紧机、运输机器人和自由度合拼台运作。一种预配工装，采用了上述的腕臂预配系统。本实用新型提供的腕臂预配系统及预配工装能提高腕臂预配的效率。

主权项

1.一种腕臂预配系统，用于腕臂的预配，其特征在于，所述腕臂预配系统包括腕臂加工设备、三轴伺服变位专机、智能拧紧机、运输机器人、自由度合拼台和控制系统；所述腕臂加工设备包括自动喷码专机和自动切割专机；所述自动喷码专机包括第一承载架、第一驱动装置、喷码设备和第一支撑结构，所述第一支撑结构和所述第一驱动装置间隔设置于所述第一承载架，所述第一驱动装置用于连接于所述腕臂的端臂并驱动所述腕臂以自身轴线为中心转动，所述支撑结构用于连接于所述腕臂的另一端，所述喷码设备活动设置于所述第一承载架，并且所述喷码设备位于所述第一驱动装置和所述第一支撑结构之间，所述喷码设备能相对所述第一承载架移动并用于在所述腕臂上喷涂标记，所述第一承载架连接于所述自动切割专机，所述自动切割专机用于切割所述腕臂；所述三轴伺服变位专机包括承载主体和安装组件；所述安装组件包括转动框架、多个柔性定位台和多个安装结构，所述转动框架转动连接于所述承载主体，多个所述安装结构沿以所述转动框架中轴线的圆周间隔设置，所述安装结构用于安装所述腕臂，多个所述柔性定位台分别滑动连接于多个所述安装结构上，所述柔性定位台用于将套环安装于所述腕臂；所述智能拧紧机用于拧紧所述套环；所述运输机器人用于在所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机和所述自由度合拼台之间移动，并用于将腕臂在所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机和所述自由度合拼台之间运输；所述自由度合拼台用于拼接多个所述腕臂；所述控制系统连接于所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机、所述运输机器人和所述自由度合拼台，以控制所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机、所述运输机器人和所述自由度合拼台运作。