[实用新型]两轮平衡机器人控制系统有效
| 申请号： | 201821027268.4 | 申请日： | 2018-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN208654640U | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 张梦飞;颜宋宋;吴友爱;吴帅宇;陈海生;汪佳佳;郑东祁 | 申请（专利权）人： | 安徽师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 马荣 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型公开了两轮平衡机器人控制系统，包括数据采集模块、机器人控制系统、电机驱动控制模块，所述机器人控制系统包括方向控制子系统，方向控制子系统包括第一角度环PID控制器、第一角速度环PID控制器，第一角度环PID控制器的输入端输入期望转向角度，第一角度环PID控制器输出端与第一角速度环PID控制器输入端连接，第一角速度环PID控制器输出端与电机驱动控制模块连接，数据采集模块分别与第一角度环PID控制器、第一角速度环PID控制器连接，用于分别将电机当前角度送入到第一角度环PID控制器中、将电机当前角速度送入到第一角速度环PID控制器。本实用新型采用串级PID控制的方式控制方向，采用转向角度、角速度两个参数的PID控制，保证了转向的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人控制系统 电机驱动控制模块 数据采集模块 本实用新型 方向控制 输出端 电机 送入 串级PID控制 输入端连接 方式控制 输入端 平衡 期望 保证 | ||
【主权项】：
1.两轮平衡机器人控制系统，包括数据采集模块、机器人控制系统、电机驱动控制模块，其特征在于：所述机器人控制系统包括方向控制子系统，所述方向控制子系统包括第一角度环PID控制器、第一角速度环PID控制器，所述第一角度环PID控制器的输入端输入期望转向角度，所述第一角度环PID控制器输出端与第一角速度环PID控制器输入端连接，所述第一角速度环PID控制器输出端与电机驱动控制模块连接，数据采集模块分别与第一角度环PID控制器输入端、第一角速度环PID控制器的输入端连接，用于分别将电机当前角度送入到第一角度环PID控制器中、将电机当前角速度送入到第一角速度环PID控制器中。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽师范大学，未经安徽师范大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201821027268.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
