[实用新型]一种磁流变阻尼器坐卧式下肢康复机器人

摘要

本实用新型公开了一种磁流变阻尼器坐卧式下肢康复机器人，涉及医疗仪器技术领域，髋关节支架竖直设置，其底端与髋关节外展支架固连，并通过髋关节外展支架连接至髋关节外展驱动机构的输出端；大腿杆的前端和尾端分别转动连接至髋关节支架顶端和小腿杆顶端，髋关节支架和大腿杆外侧各设一个磁流变驱动机构，两个磁流变驱动机构的从动带轮分别连接至大腿杆的前端和小腿杆的顶端。本实用新型磁流变驱动机构中设有圆盘式磁流变阻尼器，实现了电机输出力矩的控制，解决了驱动电机输出力矩过大的问题，同时可以在患者主动训练时提供抗阻作用，利于增强康复治疗的效果；整体结构精简，使用便捷，实用性好。

主权项

1.一种磁流变阻尼器坐卧式下肢康复机器人，其特征在于：工作台(16)固连于支脚上，其两侧结构对称设置；髋关节支架(7)竖直设置，其底端与髋关节外展支架(8)固连，并通过所述髋关节外展支架(8)连接至髋关节外展驱动机构(9)的输出端，所述髋关节外展驱动机构(9)用于经所述髋关节外展支架(8)驱动所述髋关节支架(7)绕竖直向的轴线转动；电机(6)的输出轴、圆盘式磁流变阻尼器(5)、减速器(4)和主动带轮(21)依次连接，所述主动带轮(21)和从动带轮(22)通过同步带(3)连接，构成磁流变驱动机构；大腿杆(12)的前端和尾端分别转动连接至所述髋关节支架(7)顶端和小腿杆(14)顶端，所述髋关节支架(7)和所述大腿杆(12)外侧各设一个所述磁流变驱动机构，两个所述磁流变驱动机构的从动带轮(22)分别连接至所述大腿杆(12)的前端和所述小腿杆(14)的顶端；踝关节电机(17)设于所述小腿杆(14)底端外侧，其输出端连接鞋底(15)，用于驱动所述鞋底(15)相对于所述小腿杆(14)转动。