[实用新型]一种爬树采摘机器人有效
| 申请号： | 201821093147.X | 申请日： | 2018-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN208657380U | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 程清伟;卓有成;方紫琪;梁远艺;朱尚龙 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学广州学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 颜希文;黄华莲 |
| 地址： | 510000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种爬树采摘机器人，其包括：内环臂、外环臂、伸缩机构、机械爪，所述内环臂呈筒状且用于套设在树干的外周，所述外环臂包括两个以上的圆弧状的外环板，所述外环板沿所述内环臂的中心轴周向环绕设置，各个所述外环板分别通过所述伸缩机构连接于所述内环臂的外部，且所述伸缩机构能够伸缩使所述外环板沿所述内环臂径向移动，各个所述外环板上均连接有滑动轮，各个所述滑动轮沿所述内环臂的中心轴周向环绕设置，所述滑动轮抵接于树干的外表面，所述机械爪通过第二驱动机构连接于所述外环板上。本实用新型的爬树采摘机器人结构简单、攀爬稳定、能够智能地爬树及果实采摘。 | ||
| 搜索关键词： | 外环板 内环 伸缩机构 滑动轮 采摘机器人 周向环绕 机械爪 中心轴 环臂 树干 机器人技术领域 本实用新型 果实采摘 径向移动 驱动机构 圆弧状 伸缩 抵接 攀爬 筒状 外周 采摘 智能 外部 | ||
【主权项】：
1.一种爬树采摘机器人，其特征在于，包括：内环臂、外环臂、伸缩机构、机械爪，所述内环臂呈筒状且用于套设在树干的外周，所述外环臂包括两个以上的圆弧状的外环板，所述外环板沿所述内环臂的中心轴周向环绕设置，各个所述外环板分别通过所述伸缩机构连接于所述内环臂的外部，且所述伸缩机构能够伸缩使所述外环板沿所述内环臂径向移动，各个所述外环板上均连接有滑动轮及驱动所述滑动轮转动的第一驱动机构，各个所述滑动轮沿所述内环臂的中心轴周向环绕设置，所述滑动轮抵接于树干的外表面，所述机械爪通过第二驱动机构连接于所述外环板上；所述爬树采摘机器人还包括控制系统，所述控制系统包括：探测装置，所述探测装置包括用于探测树木的特性数据的视觉系统和超声波传感器；人机交互装置，所述人机交互装置用于接收用户输入的即时操作指令；处理器，用于接收所述探测装置和所述人机交互装置发送的指令；所述处理器电性连接于所述伸缩机构、所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述机械爪。
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