[实用新型]汽车卸车自动对接装置

摘要

本实用新型公开了汽车卸车自动对接装置，主要涉及槽车卸车装置领域。包括机械臂、测距系统、对位系统、管道系统和控制系统，实现卸油系统与汽车槽车卸油口位置的自动定位、自动对接。本实用新型的有益效果在于：它利用自动化技术，实现汽车罐车卸车工位的生产自动化和远程控制，因此利用自动化手段，替代简单、重复劳动，特别是在危化领域，可以达到减员增效的目的。

主权项

1.汽车卸车自动对接装置，其特征在于，包括：机械臂，所述机械臂包括通过伺服电机驱动的X轴总成、Y轴总成、Z轴总成和W轴总成，所述W轴总成用以实现X‑Y‑Z三轴系统的整体旋转，所述X轴总成、Y轴总成、Z轴总成分别用以实现X轴、Y轴、Z轴的三轴方向直线运行，所述W轴总成包括固定座，所述固定座固定在车场的车尾端，所述固定座上设有与其转动连接的底架，所述底架通过W轴伺服电机驱动转动，所述X轴总成包括支撑架、X轴行程架、X轴滑台，所述支撑架竖直设置且其底端固定在底架的中部，所述支撑架的顶端与X轴行程架固定，所述X轴行程架上沿X方向安装有X轴直线导轨和X轴齿条，所述X轴直线导轨为两条且前后并列设置，所述X轴直线导轨上滑动连接有X轴滑块，所述X轴滑块固定在X轴滑台上，所述X轴滑台的底面可转动的安装有X轴齿轮，所述X轴齿轮通过安装在X轴滑台上的X轴伺服电机驱动，且所述X轴齿轮与X轴齿条啮合，所述Y轴总成包括框型架，所述框型架为矩形框架且其长度方向与Y轴方向相一致，所述框型架的底部沿Y轴方向设有Y轴导轨，所述框型架的里侧侧壁上沿Y轴方向固定有Y轴齿条，所述Y轴导轨上滑动连接有Y轴滑块，所述Y轴滑块固定在X轴滑台上，所述X轴滑台上还可转动的安装有Y轴齿轮，所述Y轴齿轮通过安装在X轴滑台上的Y轴伺服电机驱动，且所述Y轴齿轮与Y轴齿条相啮合，所述Z轴总成包括升降架，所述升降架上设有沿Z轴方向设置的Z轴导轨和Z轴齿条，所述Z轴导轨上滑动连接有Z轴滑块，所述Z轴滑块固定在框型架的前端，所述框型架的前端还可转动的安装有Z轴齿轮，所述Z轴齿轮通过固定在框型架上的Z轴伺服电机驱动，所述Z轴齿轮与Z轴齿条相啮合；测距系统，所述测距系统包括设置于X轴行程架两端的激光测距传感器，所述激光测距传感器与控制系统连接，设定有距离范围，当汽车进入设定范围后，发出声音警报或提醒汽车停车，汽车停车后，两个激光测距传感器将所检测到的两个监测点的不同距离数值反馈至控制器，判断汽车与底架的相对倾斜角度，通过控制系统控制W轴转动使机械臂的X轴与槽车后部保持平行；对位系统，所述对位系统安装在X轴滑台上，所述对位系统包括安装架、工业相机、光源、工控机，所述安装架固定在X轴滑台上，所述光源和工业相机安装在安装架上，所述工业相机将所拍摄的影像信息反馈至工控机，用以判断连接系统与槽车接口的相对位置关系，所述工控机与控制系统信号连接；管道系统，所述管道系统连接机械臂，通过机械臂的位置调整实现与槽车接口的对接；控制系统，所述控制系统用于对输入输出信号进行处理和上传，并对机械臂进行控制。