[实用新型]机器人末端结构

摘要

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人末端结构，所述的第五轴座前端设有第五减速器安装法兰，后部设有第五电机调节槽，所述的第四轴连接部位于第五轴座后侧，所述的第四轴连接部设有第四减速器输出端安装法兰；本实用新型通过将第五轴电机安装于第五轴座后部，减轻了机器人末端的自重，提高了负载能力；第六轴电机和第六减速器直接连接，结构简单，线缆通过穿线孔引入，可不经第五减速器，直接穿过线通道，直达第六电机，走线非常简洁，内走线，使外形更美观，且第五减速器可不用中空，增加了选用范围。

主权项

1.一种机器人末端结构，包括：第五轴座(1)、第五减速器(2)、第六轴座(3)、第六电机(4)、第六减速器(5)、法兰盘(6)、大同步轮(7)、皮带(8)、小同步轮(9)、第五电机(10)、第四轴连接部(11)、第四减速器输出端安装法兰 (111) 、传感器安装孔Ⅰ(112)、环形凹槽(113)、穿线孔(114)、凸起(115)、第五电机调节槽(12)、第五减速器安装法兰(13)、第五减速器输出端安装法兰(31)、第六减速器安装法兰(32)、传感器安装孔Ⅱ(33)、过线通道(34)、小凸起(61)，其特征在于：所述的第五轴座(1)前端设有第五减速器安装法兰(13)，后部设有第五电机调节槽(12)，所述的第四轴连接部(11)位于第五轴座(1)后侧，所述的第四轴连接部(11)设有第四减速器输出端安装法兰 (111)；所述的第四减速器输出端安装法兰上设有穿线孔(114)、环形凹槽(113)、传感器安装孔Ⅰ(112)、凸起(115)；所述的第六轴座(3)上部设有第五减速器输出端安装法兰(31)、所述的第六轴座(3)下部设有第六减速器安装法兰(32)、外侧面设有传感器安装孔Ⅱ(33)、所述的第六轴座(3)还设有过线通道(34)。