[实用新型]一种具有避障功能的两轮自平衡车二级倒立摆系统

摘要

一种具有避障功能的两轮自平衡车二级倒立摆系统。本实用新型涉及一种具有避障功能的两轮自平衡车二级倒立摆系统。两个驱动轮分别设置在支撑板Ⅰ下板面的左右两侧，每个所述的驱动轮均被一个驱动电机驱动，所述的支撑板Ⅰ与支撑板Ⅱ之间竖直设置支架，所述的支架内安装电池，所述的电池放置在支撑板Ⅰ的上表面，所述的支撑板Ⅱ上安装控制板、超声波测距模块与角位移传感器，所述的角位移传感器的转轴上安装自由摆杆。本实用新型作为控制系统的理想模型，能够有效用于各种控制算法的验证。

主权项

1.一种具有避障功能的两轮自平衡车二级倒立摆系统，其特征是：两个驱动轮（1）分别设置在支撑板Ⅰ（3）下板面的左右两侧，每个所述的驱动轮（1）均被一个驱动电机（2）驱动，所述的支撑板Ⅰ（3）与支撑板Ⅱ（6）之间竖直设置支架（4），所述的支架（4）内安装电池（5），所述的电池（5）放置在支撑板Ⅰ（3）的上表面，所述的支撑板Ⅱ（6）上安装控制板（10）、超声波测距模块（7）与角位移传感器（8），所述的角位移传感器（8）的转轴上安装自由摆杆（9）。