[实用新型]一种机器人抛磨力控末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种机器人抛磨力控末端执行器，包括旋转部分、直线运动部分、打磨头部分。执行器采用气动马达为动力源，有效的减小了执行器的总质量。避免使用联轴器从而降低了机构的复杂性，结构更加的紧凑。气动马达的旋转运动通过主轴传递给滚珠花键，滚珠花键将旋转运动传递给打磨头部分。由于滚珠花键具有传递扭矩而又不“紧”连接的作用，这就使得打磨头的两个自由度在滚珠花键处实现了机械解耦。与执行器和宏机器人系统的连接在执行器的顶端实用新型相比而言，本实用新型有效的减小了抛磨表面的倾覆力矩，提高了抛磨的质量。本方案可实现抛磨工具力、抛磨转速等重要的抛磨参数控制，执行器结构简单、质量小，力控精度高，响应速度快。

主权项

1.一种机器人抛磨力控末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括用于打磨工件的打磨头部、驱动打磨头部转动的旋转部、以及驱动打磨头部进给的直线运动部；所述旋转部与机械臂连接，其输出端穿过直线运动部后与打磨头部传动连接；所述旋转部包括气动马达、马达支架、L型连接件、主轴、键、以及轴承组件；所述L型连接件的一侧与打磨机械臂固定连接，气动马达通过马达支架固定安装在L型连接件的另一侧上；所述主轴的一端通过所述键与气动马达输出端传动连接，另一端与打磨头部连接；所述轴承组件安装在L型连接件上，其内圈与主轴过盈配合；所述直线运动部包括拉扭复合力传感器、上环形连接件、电机安装套、直线电机定子、直线电机动子、下环形连接件、轴承内圈挡圈、角接触球轴承、以及弹性挡圈；所述拉扭复合力传感器设置在气动马达下方，通过螺栓与L型连接件固定连接；所述拉扭复合力传感器通过上环形连接件和电机安装套与直线电机定子固定连接；所述直线电机动子设置在直线电机定子内，其下端与下环形连接件固定连接；所述轴承内圈挡圈的上端通过螺栓与下环形连接件固定，其下端与弹性挡圈固定连接；所述角接触球轴承设置在轴承内圈挡圈外侧，位于轴承内圈挡圈顶端与弹性挡圈之间；所述打磨头部包括挡圈、轴承外圈挡圈、滚珠花键、磨料安装盘、以及磨料；所述轴承外圈挡圈的上端通过螺栓与挡圈连接，其内壁与角接触球轴承抵接；所述滚珠花键设置在轴承外圈挡圈内，其底部通过螺栓与轴承外圈挡圈和磨料安装盘固定连接，其内壁与主轴连接，实现主轴驱动滚珠花键转动且滚珠花键可在主轴上轴向滑动；所述磨料安装在磨料安装盘上。