[实用新型]自动分拣苹果采摘机器人有效
| 申请号： | 201821166649.0 | 申请日： | 2018-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN208708184U | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 何隽飞;阮军 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B07C5/28;B07C5/36;B25J5/00;B25J19/04 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 薛玲 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种自动分拣苹果采摘机器人，包括履带式移动机构以及设置在所述履带式移动机构上的采摘机构、控制器和图像识别机构，所述采摘机构采用球形锋刃采摘器，所述球形锋刃采摘器包括两个半球形锋刃刀，所述两个半球形锋刃刀通过采摘器驱动电机推动合拢剪切果柄从而实现采摘，所述图形识别机构包括双目摄像头用来识别苹果位置，同时还识别道路信息；所述机器人还包括分拣机构，所述分拣机构包括称重器、分拣机械臂以及分装箱，所述采摘机构将采摘后苹果放入称重器，所述分拣器机械臂将称重器中苹果分放入所述分装箱。本实用新型可很好的适应各种农田路况，在采摘时不会对苹果造成伤害，同时本实用新型可自动进行分拣大大减少了人工劳动。 | ||
| 搜索关键词： | 锋刃 采摘机构 采摘器 称重器 苹果 履带式移动机构 苹果采摘机器人 本实用新型 采摘 装箱 分拣机构 自动分拣 半球形 放入 图像识别机构 分拣机械臂 双目摄像头 合拢 道路信息 剪切果柄 驱动电机 图形识别 控制器 分拣器 机械臂 分拣 路况 机器人 农田 伤害 劳动 | ||
【主权项】：
1.一种自动分拣苹果采摘机器人，包括履带式移动机构以及设置在所述履带式移动机构上的采摘机构、控制器和图像识别机构，其特征在于：所述采摘机构包括采摘臂以及球形锋刃采摘器，所述球形锋刃采摘器包括两个半球形锋刃刀、采摘器支撑架、采摘器驱动电机以及旋转轴，所述两个半球形锋刃刀对称安装在采摘器支撑架上，所述采摘器支撑架两侧安装有采摘器驱动电机，通过所述采摘器驱动电机推动所述两个半球形锋刃刀合拢剪切，所述采摘臂接收所述控制器信号并传送至所述采摘器驱动电机，所述采摘器支撑架安装在所述旋转轴上，所述旋转轴安装在所述采摘臂上；所述图像识别机构包括双目摄像头和摄像头支撑柱，所述双目摄像头识别苹果位置，同时还识别道路信息；所述机器人还包括分拣机构，所述分拣机构包括称重器、分拣机械臂以及分装箱，所述分拣机械臂包括分拣抓，所述采摘机构将采摘后苹果放入称重器，所述分拣抓将称重器中苹果分放入所述分装箱。
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