[实用新型]用于控制双机械臂柔性带电作业的系统有效
| 申请号： | 201821211331.X | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN208906510U | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 李实;韩刚;刘波;邱育东;张文生;王丹;贺中桥;滕松 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;H02G1/02 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 郭文浩;陈晓鹏 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型属于电力技术领域，具体提供一种用于带电作业的机械臂控制系统。本实用新型旨在解决现有带电作业机器人无法柔性接触电力线而可能对电力线产生破坏的现象。本实用新型的用于控制双机械臂柔性带电作业的系统包括工控机和两个机械臂，机械臂的末端设置有检测单元，其中：检测单元用于确定电力线的待操作的电力线的特征点的位置信息；工控机用于根据所述位置信息确定机械臂的操作轨迹；以及用于根据位置信息确定机械臂在沿操作轨迹运动过程中的运动参数。这样的设置，实现机械臂对电力线的柔性接触，避免刚性机械臂损伤电力线，使得用于控制双机械臂柔性带电作业的系统的操作安全性大大增加，同时还保护了电力系统安全。 | ||
| 搜索关键词： | 电力线 机械臂 带电作业 本实用新型 双机械臂 位置信息确定 操作轨迹 柔性接触 工控机 带电作业机器人 机械臂控制系统 电力技术领域 电力系统安全 操作安全性 刚性机械 运动参数 运动过程 特征点 检测 损伤 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制双机械臂柔性带电作业的系统，其特征在于，所述控制系统包括工控机和两个机械臂，所述机械臂的末端设置有检测单元，其中：所述检测单元用于确定电力线的待操作的电力线的特征点的位置信息；所述工控机用于根据所述位置信息确定所述机械臂的操作轨迹；以及用于根据所述位置信息确定机械臂在沿所述操作轨迹运动过程中的运动参数。
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