[实用新型]一种跳跃度可调的仿生弹跳装置

摘要

本实用新型涉及机器人技术领域。技术方案是：一种跳跃度可调的仿生弹跳装置，其特征在于：该弹跳装置包括机架，安装在机架上的驱动机构、传动机构、后腿机构、前腿机构和控制器；所述前腿机构和后腿机构均为两组且对称安装在机架上；所述驱动机构包括可转动地定位在机架上且由步进电机驱动的第一小齿轮、与第一小齿轮啮合且与第二小齿轮同轴固定的第一大齿轮、可转动地定位在机架上且与棘轮同轴固定的第二大齿轮、铰接在机架上且与棘轮配合的棘爪、可转动地定位在机架上且与凸轮固定的第三小齿轮、以及可摆动地定位在机架上的L型杆。该弹跳装置能实现跳跃度的可调节控制，具有跳跃能力强、结构稳定、便于控制的特点。

主权项

1.一种跳跃度可调的仿生弹跳装置，其特征在于：该弹跳装置包括机架(1)，安装在机架上的驱动机构、传动机构、后腿机构(3)、前腿机构(2)和控制器；所述前腿机构和后腿机构均为两组且对称安装在机架上；所述驱动机构包括可转动地定位在机架上且由步进电机驱动的第一小齿轮(17)、与第一小齿轮啮合且与第二小齿轮(16)同轴固定的第一大齿轮(15)、可转动地定位在机架上且与棘轮(22)同轴固定的第二大齿轮(21)、铰接在机架上且与棘轮配合的棘爪(20)、可转动地定位在机架上且与凸轮(52)固定的第三小齿轮(51)以及可摆动地定位在机架上的L型杆(18)，所述第二小齿轮与第一大齿轮可转动地定位在L型杆的一端，以控制第一大齿轮与第三小齿轮啮合或第二小齿轮与第二大齿轮啮合；所述棘轮的偏离轴心位置处铰接一滑块(23)；所述后腿机构包括与机架依次铰接形成四杆机构的第一后腿(12)、第二后腿(11)和第三后腿(13)；所述第三后腿呈“V”型，第三后腿的折点处通过铰接销轴(13‑1)铰接在机架上；第三后腿的一个臂抵靠在凸轮侧面，另一个臂与第二后腿铰接；所述传动机构包括与机架连接后形成四杆机构的第一传动杆(26)、第二传动杆(28)和第三传动杆(31)以及用于储能和放能的若干大弹簧(9)；其中第一传动杆和第三传动杆分别铰接在第二传动杆的两端，所述第一传动杆的另一端铰接在机架上；所述第三传动杆的另一端穿套在第一后腿与机架的铰接轴(32)上；所述第二传动杆的中点位置处固定有支撑板(29)；所述大弹簧一端通过下连接板(30)铰接在支撑板上，另一端通过上连接板(33)铰接在第二后腿与第三后腿的后铰接轴(11‑1)上；所述第一传动杆的中部开设有供所述滑块嵌入配合的滑槽(25)；所述前腿机构包括第一前腿(7)、第二前腿(6)和第三前腿(5)；所述第一前腿一端铰接在机架上，另一端沿第一前腿的轴线可转动地定位在第二前腿上；所述第二前腿的另一端与第三前腿铰接；以上所有铰接轴的轴线均相互平行；所述控制器为单片机。