[实用新型]一种三自由度仿生机器鱼胸鳍线性推进机构

摘要

本实用新型提供一种三自由度仿生机器鱼胸鳍线性推进机构，包括壳体和安装在壳体上的两组上下拍翼机构、摇翼机构、前后拍翼机构、胸鳍机构，其中：转动框架能够转动地连接在壳体上，前后拍翼机构安装在转动框架上胸鳍机构被前后拍翼机构驱动，摇翼舵机驱动双齿轮传动机构进而驱动前后拍翼机构，上下拍翼机构包括上下拍翼舵机，拍翼舵机的驱动轴驱动舵机摇曳框架，胸鳍机构安装在舵机摇曳框架上；上下拍翼舵机的驱动轴、摇翼舵机、前后拍翼舵机的驱动轴两两垂直，并且上下拍翼舵机、摇翼舵机、前后拍翼舵机呈线性排列。本实用新型可以实现胸鳍摇翼，上下拍翼以及前后拍翼共三个自由度运动；提高仿生机器鱼的游动效率和灵活性。

主权项

1.一种三自由度仿生机器鱼胸鳍线性推进机构，其特征在于，包括壳体和安装在壳体上的两组上下拍翼机构、摇翼机构、前后拍翼机构、胸鳍机构，其中：所述摇翼机构包括摇翼舵机、双齿轮传动机构、转动框架，所述转动框架能够转动地连接在所述壳体上，所述前后拍翼机构安装在所述转动框架上，所述胸鳍机构被所述前后拍翼机构驱动，所述摇翼舵机驱动所述双齿轮传动机构进而驱动所述前后拍翼机构，所述上下拍翼机构包括上下拍翼舵机，所述前后拍翼机构包括前后拍翼舵机和舵机摇曳框架，所述前后拍翼舵机的驱动轴驱动所述舵机摇曳框架，所述胸鳍机构安装在所述舵机摇曳框架上；所述上下拍翼舵机的驱动轴、所述摇翼舵机、所述前后拍翼舵机的驱动轴两两垂直，并且所述上下拍翼舵机、所述摇翼舵机、所述前后拍翼舵机呈线性排列。