[实用新型]一种三自由度仿生机器鱼胸鳍摆杆驱动式推进机构有效
| 申请号： | 201821243628.4 | 申请日： | 2018-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN208915404U | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 陈引娟;董迎波;李宗刚;石慧荣;葛立明;赵冬艳;张晓燕;刘荣珍 | 申请（专利权）人： | 兰州交通大学 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36 |
| 代理公司： | 北京智客联合知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11700 | 代理人： | 李戍 |
| 地址： | 730000 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种三自由度仿生机器鱼胸鳍摆杆驱动式推进机构，胸鳍机构与摇翼机构连接并由摇翼机构直接驱动胸鳍机构，摇翼机构包括摇翼舵机和舵机套，舵机套固定在摇翼舵机的后部；上下拍翼机构包括旋转支架、摆杆和上下拍翼舵机，其中舵机套能够转动地安装在旋转支架内，并且舵机套的转轴与旋转支架的转轴相互垂直，上下拍翼舵机安装在旋转支架的侧部，上下拍翼舵机通过摆杆驱动舵机套；前后拍翼机构包括固定框架和前后拍翼舵机，其中前后拍翼舵机通过齿轮组驱动旋转支架转动。本实用新型的结构更加紧凑。胸鳍推进机构采用模块化设计，对称分布在鱼体中轴线两侧。 | ||
| 搜索关键词： | 舵机 旋转支架 摆杆驱动 推进机构 胸鳍 本实用新型 仿生机器鱼 三自由度 胸鳍机构 转轴 模块化设计 对称分布 固定框架 机构连接 驱动旋转 支架转动 直接驱动 齿轮组 中轴线 摆杆 鱼体 紧凑 转动 垂直 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度仿生机器鱼胸鳍摆杆驱动式推进机构，其特征在于，包括底座和安装在底座上的两组上下拍翼机构、摇翼机构、前后拍翼机构、胸鳍机构，其中：所述胸鳍机构与所述摇翼机构连接并由所述摇翼机构直接驱动所述胸鳍机构，所述摇翼机构包括摇翼舵机和舵机套，所述舵机套固定在所述摇翼舵机的后部；所述上下拍翼机构包括旋转支架、摆杆和上下拍翼舵机，其中所述舵机套能够转动地安装在所述旋转支架内，并且所述舵机套的转轴与所述旋转支架的转轴相互垂直，所述上下拍翼舵机安装在所述旋转支架的侧部，所述上下拍翼舵机通过所述摆杆驱动所述舵机套，使所述舵机套能够上下摆动；所述前后拍翼机构包括固定框架和前后拍翼舵机，其中所述前后拍翼舵机通过齿轮组驱动所述旋转支架转动使所述旋转支架左右转动。
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