[实用新型]一种可伸缩旋转的多自由度机械臂有效
| 申请号： | 201821321438.X | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN208788635U | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 赵秀艳;刘磊;张开兴 | 申请（专利权）人： | 山东农业大学 |
| 主分类号： | B25J18/04 | 分类号： | B25J18/04;B25J9/06 |
| 代理公司： | 泰安市诚岳专利代理事务所(特殊普通合伙) 37267 | 代理人： | 翟灿鹏 |
| 地址： | 271000 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种可伸缩旋转的多自由度机械臂，包括两组可伸缩桁架结构、伺服电机、电缸以及可拆卸更换的机械手，在伸缩桁架的基端安装有稳定的三角桁架。通过控制伺服电机轴旋转从而控制上面一组可伸缩桁架相对于下面一组可伸缩桁架发生相对转动，分别控制上下两段可伸缩桁架上的EDA系电缸伸缩端的行程进而控制可伸缩桁架的伸展长度。本实用新型具有结构简单、降低操作过程复杂性、定位精度高、结构重量轻、作业灵活可靠、适用范围广的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 可伸缩桁架 多自由度机械臂 本实用新型 可伸缩 电缸 可伸缩桁架结构 控制伺服电机 定位精度高 操作过程 三角桁架 上下两段 伸缩桁架 伺服电机 机械手 可拆卸 重量轻 轴旋转 伸缩 基端 两组 伸展 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种可伸缩旋转的多自由度机械臂，其特征在于：它包含皮带轮（1）、80系列伺服电机（2）、EDA系列电缸（3）、固定连杆a（4）、连杆（5）、机械手（6）、固定连杆b（7）、滑动销（8）、连接件（9），机械手（6）与机械臂通过螺栓连接；连杆（5）之间通过活动销连接形成伸缩臂；连杆（5）在固定连杆b（7）处通过滑动销（8）连接；固定连杆b（7）内侧有滑动槽；滑动销（8）与滑动槽之间形成移动副；固定连杆a（4）与固定连杆b（7）通过螺栓连接形成三角稳定桁架；EDA系列电缸（3）与连杆（5）通过螺钉连接；80系列伺服电机（2）与双U型连接件（9）通过螺钉固定；80系列伺服电机（2）带动上面一组可伸缩桁架相对于下面一组可伸缩桁架发生相对转动，双U型连接件（9）与连杆（5）通过螺栓连接。
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