[实用新型]一种协作机器人一体化关节有效

专利信息
申请号: 201821326996.5 申请日: 2018-08-17
公开(公告)号: CN208759602U 公开(公告)日: 2019-04-19
发明(设计)人: 李明洋;王家鹏 申请(专利权)人: 上海节卡机器人科技有限公司
主分类号: B25J17/00 分类号: B25J17/00;B25J17/02
代理公司: 常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙) 32258 代理人: 张云
地址: 201100 上海市闵行区*** 国省代码: 上海;31
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摘要: 实用新型涉及机器人关节技术领域,尤其是一种协作机器人一体化关节,包括:关节壳体;电机,具有定子和位于定子内部的转子,定子固定在关节壳体内;输入轴,同时与转子及谐波减速器的输入端固定连接;输出轴,固定连接在谐波减速器的输出端上;刹车盘,套设于输入轴上,刹车盘沿周向分布有多个齿部;以及电磁铁,本实用新型采用电磁铁断电后顶杆进入刹车盘上相邻两个齿部之间的方式进行制动,与传统制动器相比具有轴向尺寸小、重量轻、发热小、成本低、结构简单的优点,同时由于刹车盘是靠弹性件提供的弹力压在输入轴上,因此在发生意外碰撞时,刹车盘与输入轴之间可以相对转动,从而起到安全离合器的作用。
搜索关键词: 刹车盘 输入轴 电磁铁 本实用新型 协作机器人 谐波减速器 一体化关节 转子 齿部 安全离合器 传统制动器 机器人关节 输入端固定 关节壳体 周向分布 弹性件 关节壳 后顶杆 输出端 输出轴 重量轻 轴向 断电 发热 制动 电机 体内
【主权项】:
1.一种协作机器人一体化关节,其特征在于:包括:关节壳体(25);谐波减速器(2),配置于所述关节壳体(25)内;电机,具有定子(3)和位于定子(3)内部的转子(4),所述定子(3)固定在关节壳体(25)内;输入轴(24),同时与转子(4)及谐波减速器(2)的输入端固定连接;输出轴(1),固定连接在谐波减速器(2)的输出端上;刹车盘(23),套设于输入轴(24)上,所述输入轴(24)上固定有弹性件(22),所述弹性件(22)用于对刹车盘(23)施力使其抵接在输入轴(24)的台阶面上,所述刹车盘(23)沿周向分布有多个齿部(23‑1);以及电磁铁(20),所述电磁铁(20)通电时将顶杆(28)推动至第一工作位置,且顶杆(28)远离电磁铁(20)的一端设有复位弹簧(29),所述电磁铁(20)断电时顶杆(28)在复位弹簧(29)的作用下位移至第二工作位置,其中,处于第一工作位置的顶杆(28)不妨碍齿部(23‑1)随刹车盘(23)的转动,处于第二工作位置的顶杆(28)会对随刹车盘(23)转动的齿部(23‑1)造成干涉,阻止刹车盘(23)转动。
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