[实用新型]一种双足机器人的关节有效
| 申请号： | 201821328233.4 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN208914157U | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 赵捷 | 申请（专利权）人： | 宁波博登智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙) 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 315040 浙江省宁波市高新*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供一种双足机器人的关节，用于连接双足机器人的上臂和下臂，所述关节包括：关节支架(1)、气弹簧(2)、减速箱(3)、编码器(4)和电机(5)，其中，气弹簧与关节支架的一侧固定连接，减速箱(3)、编码器(4)和电机(5)与关节支架的另一侧固定连接，气弹簧的转轴与下臂固定连接，从而利用气弹簧进行能量的存储和释放，从而为双足机器人学习人类行走的特点，特别是高效利用能量和自然的运动控制提供基础。 | ||
| 搜索关键词： | 双足机器人 气弹簧 关节支架 关节 编码器 减速箱 下臂 电机 高效利用 运动控制 上臂 转轴 存储 释放 申请 学习 | ||
【主权项】：
1.一种双足机器人的关节，用于连接双足机器人的上臂和下臂，其特征在于，包括：关节支架(1)、气弹簧(2)、减速箱(3)、编码器(4)和电机(5)，其中，所述关节支架(1)包括上臂连接板(11)和固定安装于所述上臂连接板(11)上的第一下臂连接板(12)和第二下臂连接板(13)，所述第一下臂连接板(12)和第一下臂连接板(12)设置于所述上臂连接板(11)同侧，并且均垂直于所述上臂连接板(11)，在所述第一下臂连接板(12)和第二下臂连接板(13)上均开设有用于连接下臂的连接孔(14)，所述下臂安装于第一下臂连接板(12)与第二下臂连接板(13)之间，在下臂上安装于第一下臂连接板(12)与第二下臂连接板(13)之间的一端设置有下臂连接孔(14)，所述减速箱(3)包括弹力力矩传递端口(31)和动力输入端口(32)，所述弹力力矩传递端口(31)与所述动力输入端口(32)同轴，所述减速箱(3)开设有弹力力矩传递端口(31)的一侧固定安装于第一下臂连接板(12)上，所述编码器(4)用于控制电机(5)的输出功率以及气弹簧(2)的输出力矩，在所述编码器(4)的中心开设有编码器中心孔(41)，所述电机(5)包括电机箱(51)和由所述电机箱(51)伸出的动力输出轴(52)，所述动力输出轴(52)依次穿过所述编码器中心孔(41)和所述减速箱(3)的动力输入端口(32)，所述气弹簧(2)为气缸式气弹簧，包括气弹簧箱体(21)和由所述气弹簧箱体(21)中伸出的气弹簧连接轴(22)，所述气弹簧连接轴(22)依次穿过所述第一下臂连接板(12)上的连接孔(14)、所述下臂连接孔(14)、第二下臂连接板(13)上的连接孔(14)和所述减速箱(3)的弹力力矩传递端口(31)，所述气弹簧箱体(21)固定安装于第一下臂连接板(12)上，所述气弹簧连接轴(22)与所述动力输出轴(52)固定连接，所述气弹簧连接轴(22)与所述动力输出轴(52)同轴，所述上臂以及下臂均可围绕所述动力输出轴(52)旋转。
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