[实用新型]一种用于爬壁机器人的非接触磁吸附轮腿复合机构

摘要

一种用于爬壁机器人的非接触磁吸附轮腿复合机构，包括两个轮式驱动机构、腿部转动机构、非接触磁吸附机构、两个连接法兰以及两个连接支架；两个轮式驱动机构分别通过连接法兰固装于腿部转动机构的两侧，非接触磁吸附机构放置于腿部转动机构下方并固装于两个轮式驱动机构之间，轮式驱动机构和非接触磁吸附机构可通过驱动腿部转动机构实现摆动，两个连接支架分别固装于腿部转动机构两侧。本实用新型既保证了轮式机构原有的运动灵活、平稳的特点，又使机构具有腿足式行走机构的越障能力；实现了磁吸附力的调节，提高了机构的移动灵活性；实现了机构对小曲率半径壁面的稳定吸附，提高了机构对不同壁面的适应性。

主权项

1.一种用于爬壁机器人的非接触磁吸附轮腿复合机构，其特征是包括两个轮式驱动机构、腿部转动机构、非接触磁吸附机构、两个连接法兰以及两个连接支架；两个轮式驱动机构分别通过连接法兰固装于腿部转动机构的两侧，非接触磁吸附机构放置于腿部转动机构下方并固装于两个轮式驱动机构之间，轮式驱动机构和非接触磁吸附机构可通过驱动腿部转动机构实现摆动，两个连接支架分别固装于腿部转动机构两侧；所述的轮式驱动机构包括驱动轮、蜗轮蜗杆减速器、电机座Ⅰ以及驱动电机Ⅰ；驱动轮固装在蜗轮蜗杆减速器侧面，驱动电机Ⅰ通过电机座Ⅰ固装在蜗轮蜗杆减速器顶部；所述的腿部转动机构包括两个连接杆、转动轴、蜗轮蜗杆机构、电机座Ⅱ以及驱动电机Ⅱ；两个连接杆分别固装于转动轴两端，转动轴中部固装于蜗轮蜗杆机构内，驱动电机Ⅱ通过电机座Ⅱ固装在蜗轮蜗杆机构上；所述的非接触磁吸附机构包括两个窄永磁体、两个宽永磁体、轭铁、三个隔磁铝块、两个限位铝块以及两个限位铝板；两个窄永磁体分别放置于轭铁底面两侧，两个宽永磁体放置于轭铁底面中部，三个隔磁铝块分别放置在上述四个永磁体之间并与轭铁固定连接，两个限位铝块分别放置在两个窄永磁体外侧并与轭铁固定连接，两个限位铝板固装于轭铁前后两端面。