[实用新型]一种并联式三自由度人形机器人关节有效
| 申请号： | 201821372003.8 | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN208759603U | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 毛德和 | 申请（专利权）人： | 上海哲谦应用科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;H02K7/116 |
| 代理公司： | 合肥东邦滋原专利代理事务所(普通合伙) 34155 | 代理人： | 张海燕 |
| 地址： | 201100 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种并联式三自由度人形机器人关节，包括：第一传动系统、第二传动系统、第三传动系统、第四传动系统、辅助传动系统、L型支架，所述L型支架上有配合孔，所述第一传动系统、第四传动系统和辅助传动系统与L型支架连接，所述第二传动系统与第一传动系统连接，所述第三传动系统与第二传动系统连接；本实用新型结构紧凑、刚度大、承载能力强；减速比较大、传动平稳并能实现自锁；并且关节具有三个转动自由度并汇于一点，外加一个整体的转动自由度，使得关节结构与人类关节更为接近，并能更好地模拟人类关节运动；同时，能够得到较大的减速比，并且传动平稳、噪音小、能够实现自锁以保持关节的动作姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 传动系统 关节 辅助传动系统 本实用新型 人形机器人 转动自由度 传动平稳 三自由度 并联式 自锁 模拟人类关节 承载能力 动作姿态 关节结构 人类关节 减速比 配合孔 减速 噪音 | ||
【主权项】：
1.一种并联式三自由度人形机器人关节，其特征在于：包括：第一传动系统、第二传动系统、第三传动系统、第四传动系统、辅助传动系统、L型支架，所述L型支架上有配合孔，所述第一传动系统、第四传动系统和辅助传动系统与L型支架连接，所述第二传动系统与第一传动系统连接，所述第三传动系统与第二传动系统连接；第一传动系统带动第二传动系统和第三传动系统一同侧摆运动，第二传动系统带动第三传动系统一同自转，第三传动系统做正摆运动，而第四传动系统带动整体结构一同转动，并且由辅助系统实现第一传动系统和第四传动系统的切换。
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