[实用新型]分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置

摘要

本实用新型有关于分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、多个连杆、凸轮、推板、两个齿条、两个齿轮、四个锥齿轮、套筒、两个簧件和限位块等。该装置实现了双关节机器人手指直线平夹自适应复合抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置既能直线平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段自适应抓取不同形状、大小物体；电机安装在不动的基座下部，减轻了可动的基座上部的重量，便于实现远程驱动；该装置在平夹抓取阶段其末端沿直线轨迹运动，降低了抓取桌面上薄板物体时的控制难度，提高抓取效率，抓取稳定，结构紧凑、成本低；适用于需要抓取工件的各种机器人上。

主权项

1.一种分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置，包括基座上部、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第一簧件和限位凸块，所述近关节轴套设在基座上部中，所述第一指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上；所述第一转轴套设在基座上部中；所述第一连杆的一端套接在第一转轴上，另一端套接在第二转轴上；所述第二连杆的一端套接在第二转轴上，另一端套接在第三转轴上；所述第三连杆的一端套接在第三转轴上，另一端套接在远关节轴上；所述第二指段与第三连杆固接；所述限位凸块固接在第二连杆上，在初始状态时限位凸块与第一连杆相接触，限位凸块限制第二连杆相对于第一连杆的夹角不得小于初始状态时的夹角；所述第一簧件的两端分别连接第一连杆、第二连杆；所述近关节轴、远关节轴、第一转轴、第二转轴以及第三转轴的中心线两两平行；设所述近关节轴的中心为A，所述远关节轴的中心为B，所述第三转轴的中心为C，所述第一转轴的中心为D，所述第二转轴的中心为E，线段AD的长度与线段BC的长度相等；初始状态时线段AB的长度与线段CD的长度相等；其特征在于：该分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置还包括基座下部、电机、凸轮、推板、第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、传动轴、套筒和第二簧件；所述电机固定在基座下部中；所述传动轴套设在基座下部；所述电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连，所述第一传动机构的输出端与传动轴相连；所述套筒套设在基座上部；套筒的内壁形状与传动轴的一端形状相同，套筒与传动轴啮合，套筒沿传动轴的轴向滑动镶嵌在传动轴上；所述套筒与第二传动机构的输入端相连，所述第二传动机构的输出端与第一连杆相连；所述基座上部滑动镶嵌在基座下部中，所述推板滑动镶嵌在基座上部中，推板在基座上部中的滑动方向与基座上部在基座下部中的滑动方向相同；所述推板与凸轮相接触，所述凸轮与第一指段固接；所述凸轮的外缘为圆形，点A在凸轮的圆周上，该凸轮的圆周的过点A的直径与线段AB共线，该凸轮的圆周的圆心位于线段AB上；设线段AB的长度为L，凸轮的圆周的半径为r，r与L之比为k；所述推板与第三传动机构的输入端相连，所述第三传动机构的输出端与基座下部相连，第三传动机构的传动比为k；所述第二簧件的两端分别连接并压紧在基座上部和推板上。