[实用新型]一种智能柑橘采摘机器

摘要

本实用新型公开了一种智能柑橘采摘机器，包括履带行走车、运载平台、采摘装置、柑橘收集箱及控制系统，运载平台安装在履带行走车顶部，柑橘收集箱、采摘装置和控制系统均安装在运载平台顶部，采摘装置包括底座连接板、机械臂底座、底座转接盘驱动电机、底座转接盘、第一机械臂、第二机械臂、电机连接板、第一机械臂驱动电机、第二机械臂驱动电机、第三机械臂驱动电机和采摘剪，采摘剪端部设有采摘摄像头，采摘摄像头与控制系统连接，采摘剪的端部下方安装有柑橘漏斗，柑橘漏斗通过连接软管与柑橘收集箱的连接口相接。本实用新型采摘能力强，采摘效率高，节省了人工成本，提高了果农的经济效益；且可以适应山地、洼地、丘陵等地形，运输能力强。

主权项

1.一种智能柑橘采摘机器，其特征在于：包括履带行走车(13)、运载平台(12)、采摘装置、柑橘收集箱(1)及用于控制履带行走车(13)和所述采摘装置动作的控制系统(11)，所述运载平台(12)安装在履带行走车(13)的顶部，所述柑橘收集箱(1)、采摘装置和控制系统(11)从后至前依次安装在运载平台(12)的顶部，所述采摘装置包括底座连接板(10‑1)、机械臂底座(10)、底座转接盘驱动电机(3‑1)、底座转接盘(3‑2)、第一机械臂(4)、第二机械臂(6)、电机连接板(5‑2)、第一机械臂驱动电机(3)、第二机械臂驱动电机(14)、第三机械臂驱动电机(5‑1)和采摘剪(7)，所述机械臂底座(10)安装在底座连接板(10‑1)的顶部，所述底座转接盘驱动电机(3‑1)安装在机械臂底座(10)上，所述底座转接盘(3‑2)固定安装在底座转接盘驱动电机(3‑1)的输出轴上，所述第一机械臂驱动电机(3)通过电机架安装在底座转接盘(3‑2)上，所述第一机械臂驱动电机(3)的输出轴与第一机械臂(4)的下端固定连接，所述电机连接板(5‑2)的形状为L字形，所述第二机械臂驱动电机(14)和第三机械臂驱动电机(5‑1)分别安装在电机连接板(5‑2)的两块板内侧，所述第二机械臂驱动电机(14)的输出轴穿过电机连接板(5‑2)后与第一机械臂(4)的上端固定连接，所述第三机械臂驱动电机(5‑1)的输出轴穿过电机连接板(5‑2)后与第二机械臂(6)的一端固定连接，所述采摘剪(7)设置在第二机械臂(6)的另一端，所述采摘剪(7)的端部设置有采摘摄像头(15)，所述采摘摄像头(15)通过数据传输线与控制系统(11)连接，所述采摘剪(7)的端部下方安装有柑橘漏斗(8)，所述柑橘漏斗(8)通过连接软管(9)与柑橘收集箱(1)的连接口(2)相接，所述底座连接板(10‑1)固定在运载平台(12)的顶部。