[实用新型]一种电机后置式高负载机械臂

摘要

本实用新型属于协作机械臂技术领域，公开了一种电机后置式高负载机械臂,包括依次连接的驱动箱、套轴机臂、末端传动头和末端执行头。驱动箱包括方连接底座和箱体；箱体的后侧面设置有两个直流有刷电机，箱体内设有分别与两个直流有刷电机连接的减速传动机构，套轴机臂包括内层输出轴和外层输出轴，外层输出轴与末端传动头同轴转动，内层输出轴与末端执行头连接传动，使末端执行头与末端传动头相对转动，末端执行头上设置有执行舵机。本实用新型结构简单，自重小，成本低，可实现比同类协作机械臂更长的臂展和更大的负重；各部位相对独立，可通过提升功率或传动比的变化将臂展或负载进一步提升，具有良好的可扩展性。

主权项

1.一种电机后置式高负载机械臂,包括依次连接的驱动箱(1)、套轴机臂(2)、末端传动头(3)和末端执行头(4)；其特征在于：驱动箱包括方形或圆形的连接底座(101)和设于连接底座上的箱体(102)，箱体包括四个矩形的侧壁面和拱形的顶面；箱体的后侧面设置有两个直流有刷电机(6)，箱体内设有分别与两个直流有刷电机连接的减速传动机构，所述的减速传动机构包括两组传动齿轮组，所述传动齿轮组至少包括一个主动轮和一个从动轮，所述套轴机臂包括分别与减速传动机构连接传动的内层输出轴(202)和外层输出轴(201)，外层输出轴连接末端传动头并带动其同轴转动，内层输出轴伸入末端传动头内部并通过一级齿轮副与末端执行头连接传动，使末端执行头与末端传动头相对转动，末端执行头上设置有执行舵机(5)。