[实用新型]一种自平衡自行车有效
| 申请号： | 201821408460.8 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN208665439U | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 孙文财;严旎伟;阿热尼;林经伟;贾晟灵;左建业 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62K21/00 | 分类号： | B62K21/00 |
| 代理公司： | 长春市吉利专利事务所 22206 | 代理人： | 李晓莉 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种自平衡自行车属于自行车技术领域，包括前轮、前叉、车把、自行车转向控制装置、防水包、车架、信息采集装置和信息处理反馈装置。本实用新型中车把与车架焊接在一起，骑乘者不是通过车把控制自行车转向而是通过采用伺服电机控制前叉转向的方式控制自行车转向，结构简单，便于由普通自行车改装而成，适用性广。本实用新型采用三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，可以精确测量车架侧倾角及侧倾角速度并做出修正；采用STM32单片机保证计算速度快，控制指令准确及时；采用伺服电机闭环控制保证前轮转角控制的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 自行车 车把 本实用新型 侧倾角 自平衡 前叉 三轴加速度传感器 自行车技术领域 伺服电机控制 信息采集装置 转向控制装置 三轴陀螺仪 闭环控制 测量车架 车架焊接 反馈装置 方式控制 控制指令 前轮转角 伺服电机 信息处理 防水包 车架 骑乘 前轮 改装 保证 修正 | ||
【主权项】：
1.一种自平衡自行车，其特征是：包括前轮(1)、前叉(2)、车把(3)、自行车转向控制装置(4)、防水包(5)、车架(6)、信息采集装置(7)和信息处理反馈装置(8)，所述自行车转向控制装置(4)包括伺服电机(9)、安装座(10)和传动套筒(11)；所述安装座(10)固定安装在车架(6)的前端上部，安装座(10)的内侧上部与伺服电机(9)固定连接；所述伺服电机(9)的输出轴与传动套筒(11)连接；所述前叉(2)的一端与前轮(1)连接，前叉(2)的另一端与传动套筒(11)连接；所述车把(3)固定安装在车架(6)的前端；所述防水包(5)固定安装在车架(6)上，并且防水包(5)位于自行车转向控制装置(4)的一侧，防水包(5)内固定安装有供电电源、信息采集装置(7)和信息处理反馈装置(8)；所述供电电源分别与信息采集装置(7)、信息处理反馈装置(8)以及伺服电机(9)连接；所述信息采集装置(7)包括陀螺仪传感器(12)；所述信息处理反馈装置(8)包括单片机(13)，信息处理反馈装置(8)分别与信息采集装置(7)以及伺服电机(9)连接。
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